为什么现在的很多工作都在机械臂VLA，包括头部几个大厂的工作，人形全身的VLA和移动操作的VLA，甚至说四足的VLA基本没啥很好的工作。why？
先分析下行业里面是怎么用VLA的？机械臂 VLA 目前主要应用于移动抓取和放置任务，这些任务相对单一且主要依赖视觉，辅以触觉或力觉传感器，容易落地。
人形机器人的数据采集困难、控制复杂度高（一只灵巧手可能有 20 个自由度，全身加起来接近百个自由度）。所以很多明星公司，都采用强化的方式去训练相关动作。by the way，人形 VLA 模型在应对这些复杂环境时，其泛化性和灵活性仍不足够，难以像机械臂 VLA 那样在相对结构化的环境中稳定工作。
maybe，最好的方式是VLA+RL结合。RL擅长底层运动优化，VLA擅长高层任务规划，未来很有可能形成“VLA规划+RL执行”的混合架构。这也是目前很多公司正在投入人力去突破的方向，看到陆续有许多独角兽公司陆续开放岗位，这个方向也比较靠谱。
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