一、最近，HoverAir（母公司是零零无限Zero Zero Robotics）放出了一款新品Versa，本质上是一台带三轴云台的pocket相机，跟DJI Osmo Pocket、Insta360 Luna属于同一类东西——手持状态下，小屏幕、小摇杆、稳定画面，该有的都有；但它比同类产品多了一件事：装上一对可拆卸的螺旋桨机翼之后，可以掌上起飞，变成一台自动跟拍的飞行相机。手持和飞行两种模式共用同一套云台和影像系统，机翼一拆一装，几秒钟切换。这个形态之前确实没在消费级产品上出现过。
手持模式下的振动主要来自手抖，频率集中在5到20Hz，云台电机的响应时间不到1毫秒；飞行模式下的振动源是螺旋桨高速旋转，频率在100Hz以上。两套振动特性完全不同，PID算法和IMU滤波参数需要同时覆盖两个域。同一套硬件，要在两种截然不同的工况下都保持画面稳定，调校工作量不是简单的"加个飞行模式"能解决的。HoverAir敢走这一步，说明云台这部分应该是花了些真功夫。不过，目前Versa这台机器还留了大量未知信息。外媒消息称8月中旬会先在Indiegogo众筹，预估定价649到699美元之间。
二、温习下无人机基础知识：
1.无人机云台稳定链路
须知：控制精度是云台之间最小角度的能力，稳定精度是指隔离飞机扰动厚剩余的指向误差。
2.整机动力链路
3.整机剖面结构与链路
同样是IMU，手机和云台用的完全不是一个级别：
1.手机IMU采样率200-500Hz，零偏稳定性几十度每小时，够用——手机防抖只需要粗略补偿。
2.云台IMU采样率1-2kHz，零偏稳定性2°/h以内，BMI088这种工业级芯片是大疆和不少无人机的标配。
3.再往上是战术级IMU，零偏稳定性能到1°/h以内，价格直接翻几十倍。
传感器有个讨厌的特性叫"零偏"——物体静止时输出应该为零，但它偏偏不是零；更烦的是，这个零偏会随温度漂移。大疆的做法：出厂校准 + 实时温度补偿。每次开机的自检转动，就是在不同温度点建零偏模型；从25℃室内走到零下10℃户外，零偏误差也能压住。
