8月23日

第二届世界人形机器人运动会

400米决赛开赛

在小型组（身高≤1.4米）400米决赛中

天工Omni以45.66秒的成绩夺冠

比赛中

天工Omni奔跑过程中

做出类似“双手掩面”的害羞动作

相关话题冲上热搜

引发网友热议

捂脸跑  天工Omni

双手抬到脸旁

身体前倾

靠扭腰扭胯保持平衡

看似害羞，实则：

腰腿发力，手臂“摸鱼”

摇动跑  天工Ultra

身体笔直

上身大幅摇动
看着十分专业

标准摆臂跑  其他选手

双臂前后摆动

规规矩矩

跟人类跑步一模一样
非常标准

答案出乎意料：

不是工程师教的，是机器人自己“琢磨”出来的。

“它感觉这样更舒服。”北京人形机器人创新中心运动控制算法专家韩刚表示，最初，技术团队给天工Omni按照摆臂跑步姿势设计跑姿，在仿真学习环境中，不断给予机器人奖励，机器人在数据迭代过程中，逐渐形成更舒服的姿势。

对于跑步的程序，工程师们给机器人设定的初始目标是“跑得快”，至于怎么跑，是摆臂还是捂脸，是昂首挺胸还是弯腰弓背，机器人自己在仿真环境里一遍遍试，一遍遍摔，最后“选”出了这个看起来有些滑稽、但效率最高的方案。

这背后，是一套基于强化学习的训练架构。“这和教育小朋友很像，表现好了会有奖励，表现不好也会有批评。”韩刚打了个比方解释道：“在仿真里我们会有一些大的方向的引导，比如说速度、发热，但是具体怎么办，我们也不知道它会怎么跑。通过奖励去驱动它，它自己去不断地尝试学习，不断地跌倒重来调整，最后发现这种姿势可以达到你的要求了，同时我自己也很舒服。”

韩刚进一步解释，机器人如果快速摆臂，肩部的负载能力过大，可能会导致关节发热，影响能耗，无法支撑其跑完400米，“捂脸跑”能帮助机器人在双腿有力、双手舒服的情况下快速跑完400米。

观众说：可以跑得再快一点！

他说：

希望我的机器人向着光走！

在400米比赛中，今年机器人最直观的变化就是速度更快了。

同时，跳远、举重、拔河、乒乓球等高强度对抗项目首次进入机器人运动会。每一项都是对机器人大脑、小脑、本体结构以及核心零部件的极限考验。天工Omni“捂脸”冲刺，天工Ultra跑赢博尔特，姿势虽怪，却是机器人自己学来的“舒服跑法”。

这场运动会

不止是竞技

更是技术进化的缩影

每快一秒

我们就离机器人走进生活更近一步

未来，正在加速赶来

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