作者 | 肖汝健
编辑 | 周伟鹏
9月7日晚，宇树又放出了一段机器人格斗视频。
这次没有遥控器，操控宇树G1的，是官方新发布的世界-动作大模型UnifoLM-X2-1.0。
按照官方说法，这套模型可以让它实时预测、规划并执行动作，是“全球首次世界模型实时驱动”的全自主人形机器人格斗。
8月19日上市首日，宇树股价最高冲到1100元，市值一度超过4400亿元。
而截至今天收盘，股价已经回落至523.68元，总市值2118亿元，较最高点回落超过一半。
宇树机器人，开始自己出招了
这次最大的变化，不是G1又学会了什么新招。
整段演示中，它的进攻招式只有两板斧：左右勾拳和扫腿。
去年参加机器人格斗赛时，这些招式已经出现过，只不过当时仍需要操作员控制，招式也主要来自提前训练好的动作库。
现在，什么时候出拳、往哪里移动，开始由机器人自己判断。
这种变化在对打过程中很明显，视频里，G1受到重击后虽然会明显晃动，但很快又能稳住重心，继续跟着对手移动。
支持它的，就是宇树新发布的模型UnifoLM-X2-1.0；不过，这颗“大脑”可能是外置的。
据外媒Humanoids Daily消息，演示视频曝光的运行日志中，出现了服务器接收观测信息、重新规划动作的相关记录。
结合宇树初代世界模型的部署方式，G1很可能仍需要借助场外服务器完成部分推理，再把动作传回机器人执行。
这就有点像我们平时用手机导航，手机负责获取当前位置，服务器根据实时路况计算路线，再把“下一步怎么走”发回来。
拳台之外，宇树也在练干活
这次自主格斗当然是一个明显的进步，而且足够炫酷。
不过现在，机器人“大脑”的竞争已经越来越多地走进真实任务。
收拾房间、叠衣服、搬零件，大家开始直接用“能不能干活”来检验模型。
宇树也没把训练场只留在拳台上。今年8月，王兴兴接受采访时表示，公司内部的AI模型和训练，基本都是围绕机器人进入家庭和工厂干活展开。
例如，今年2月，宇树就把世界模型部署到自己的机器人工厂，让机器人参与机器人零部件的装配。
至于为什么大家更常看到机器人打拳击，王兴兴解释说，不同动作的展示效果不一样，观众更喜欢格斗和表演，所以公司会优先展示“大家更喜欢看的”。
目前，有关宇树具体怎么训练机器人大脑，公开信息还比较少。
相比之下，海外的Figure AI把训练思路讲得更细。
它们将自家的视觉-语言-动作模型Helix 02分成不同层级：上层负责理解环境、判断任务，中间层把判断转成全身动作，底层则专门处理平衡、接触和身体协调。
简单来说，就是先想清楚要干什么，再解决身体具体怎么动。
为了训练底层控制，Helix 02使用了超过1000小时的人类动作数据，并在超过20万个并行仿真环境中训练。
最近，Figure又推出Index，让普通人上传做饭、清洁、洗衣等第一视角视频。
截至目前，Figure称已经收集超过1600万条视频，累计向贡献者支付1500万美元，这些训练也被放进了真实任务。
发布Helix 02时，Figure让机器人在完整厨房里连续自主运行约4分钟，一口气完成61个动作。从取出餐具、收纳，到重新装载洗碗机，全程没有人工接管和重置。
此前，Figure 02还曾在宝马工厂累计运行超过1250小时，搬运超过9万个零部件，并参与超过3万辆汽车的生产。
王兴兴，还在赶路
近几天，有网友在首都机场摆渡车上偶遇王兴兴。
照片里，他一个人背着包，靠在车厢一侧低头看手机，神情有些严肃。
过去一个月，他也频繁出现在公开活动中。8月19日宇树上市，第二天，他就赶到世界机器人大会，继续谈机器人。
从大学时自己做出第一台双足机器人，到四足机器人、人形机器人，再到今天给机器人补上“大脑”，这条路他已经走16年。
上市前接受采访时，他说，过去几年自己花时间最多的，就是机器人AI和基础模型。相比几年前，现在模型结构、数据采集和训练路线都已经清晰了很多。
他形容自己已经看到了“黎明的光”，这次的X2-1.0，也是宇树交出的一份新答卷。
接下来值得期待的是，这套“大脑”什么时候能把拳台上的自主判断，带进更多真实的工厂和家庭场景。
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