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触觉已从“用不用”
迈入“怎么用”的阶段
在物理世界中，一切接触必然有力的产生，而操作过程必然是各种接触。“过”与“不及”都难以保证操作任务的成功。触觉传感器让机器人知道什么是“刚刚好”，正从“选配”走向“标配”。部分灵巧手厂家的触觉渗透率已从2025年的20%提升至60%以上。
行业都知道触觉有用，但怎么用仍要打个问号，而只有用好了，触觉这门生意才能持续下去。正如李飞飞所言“当机器人在进行操作时，触觉数据以及将触觉与视觉、感知和空间数据真正融合的能力至关重要。”
今年6月份，李飞飞联手Jim Fan等34人发表的T-Rex为触觉设计独立的模型架构和算法，且为了让触觉专家读懂信号，设计了时空触觉编码器捕捉触觉力的时间变化以及接触面形变的空间分布，任务成功率从“π0.5+触觉”的6%提升至65%，给怎么“用好”触觉提供了一份参考。
但在生产生活中，对成功率的要求高达99%、99.9%甚至99.99%，如何跨越其中30%+的鸿沟，是行业共同面对的难题，而触觉仍是关键的破局点之一。
压阻、电容、霍尔、视触觉已成为行业主流的4种触觉技术路线，离电式渐趋成熟。
压阻式工艺成熟、成本低，便于柔性贴合，华威科、福莱新材、墨现科技等已实现批量交付。
电容式灵敏度高，支持三维力、接近觉等多模态测量，他山科技一枝独秀，已实现批量交付。
霍尔式精度高、稳定性极强，寿命长，帕西尼以触觉为核心全栈布局具身智能（本体、灵巧手、数采、大模型）赛道。
视触觉包括三色光和单色光技术路线，空间分辨率最高，模态丰富，千觉机器人、戴盟机器人等入局者持续增加。
离电式兼顾高灵敏性和超宽线性量程，赛感科技已签下批量灵巧手触觉模组订单。
高端直驱灵巧手（科研手）指尖向视触觉路线收敛。去年5月，Sharpa Wave惊艳亮相，其指尖集成了自研的高分辨率视触觉传感器（DTA），已成为全球顶尖实验室探索下一代灵巧操作的关键平台。今年，临界点、强脑科技、它石智航、曦诺未来等相继发布直驱灵巧手，均在指尖配备视触觉传感器。
指尖视触觉的高热度在于其率先实现了“触觉-模型-操作”的闭环，即行业比较知道怎么用视触觉数据。视触觉将触觉问题转化为成熟的视觉问题，直接输出图像信息，更容易融入现有模型架构，且有较多基于视触觉的开源传感器方案和数据集。
但视触觉在测量频率（慢）、数据处理量（大）上存在瓶颈，对于端侧芯片算力要求高，应用场景有限，其他触觉技术路线仍有一战之力。
且触觉正从指尖向指腹/掌心、手臂/躯干、全身电子皮肤拓展，不同部位关注指标不同，多条技术路线将互补共存。指尖是实现精细化操作的核心部位，关注灵敏度、精度、多模态感知，强调感控一体；掌心、指腹次之，主要负责抓握过程中的接触感知、位置判断，调整夹持姿态，关注量程、稳定性；身体其他部位则更侧重安全交互，关注柔性、稳定性、寿命。
部分触觉传感器企业已进行多线布局。如华威科布局压阻、磁、电容等多模态融合路线。模量科技、千觉机器人已进行“视触觉+”的双线布局。不同的是，模量科技从压阻路线拓展至视触觉，而千觉机器人则从指尖视触觉拓展至整手触觉解决方案。
灵巧手厂家对触觉的要求主要包括6个方面：一是分辨率/灵敏度/精度；二是方案匹配度；三是稳定性，包括一致性和耐用性；四是数据传输方案；五是量产能力；六是价格。
性能是灵巧手厂家的重点关注指标，但标准缺失加剧下游协作以及行业部署难度。目前行业对触觉传感器性能如灵敏度、精度、寿命、量程无统一标准，客户无法直接用标示参数判断好坏，需要实测，增加上下游协作难度。数据接口不兼容，制约行业部署效率。数据格式差异巨大，数据集缺失导致终端模型厂家难以“用起来”。
在性能满足、方案匹配的前提下，“稳”成为共识。“稳”包括同批次、不同批次产品的一致性，长时间使用后性能的一致性以及稳定供货能力。除了灵巧手，触觉传感器的另一大新兴应用——数采手套，最关注的也是一致性。因为数据采集是长时间、高重复性的过程，数据漂移、重复性差会导致数据作废。
为平衡性能、稳定性和价格，不同技术路线企业从底层材料、结构、芯片设计，中间层算法以及后端的工程量产能力、标定能力去构筑“稳”定壁垒。其中材料配方、结构设计、算法、芯片是第一护城河，从0-1，决定产品做的怎么样；量产和标定能力构筑第二护城河，从1-100，决定产品的一致性、成本。
单纯的参数领先是第一步，但仅仅提供触觉硬件，没有配套的仿真环境、感知算法、场景适配，大多数客户或许不知道怎么用，从而难以证明触觉的存在价值。触觉传感器厂家便有必要去自证触觉价值，并且教会市场怎么用，正从单纯的零部件厂商转向了更底层、更长期的基础设施平台角色，竞争焦点也转向谁能让触觉数据“更好用”。
做出触觉传感器已不是行业难点，触觉数据的极度稀缺才是亟需解决的卡点。带触觉的数采设备已成为触觉传感器厂家的布局重点。
有了数采设备后，采集哪些场景的哪些操作数据、采集后如何标注，需要大模型厂家和触觉厂家共同定义。但是当下游需求场景不清晰、如何表征不清楚时，一些触觉厂家如戴盟机器人、千觉机器人等开始下场自研触觉大模型，并自建数采管线和发布数据集，提供场景解决方案。此处的触觉大模型更像是垂直领域的小模型，与基础大模型厂家互补，而非替代。
当真实触觉数据极度稀缺时，仿真触觉数据成为一种补充，仿真平台也可在安全可控的条件下，支持触觉感知算法在部署前进行测试优化。但仿真仍面临Sim2Real Gap，尤其难以精确复现复杂物理交互(接触动力学、摩擦、材料弹性)。
最后，真实的场景部署才有真实数据的反馈回流，从而去迭代“触觉传感器-数采硬件-触觉数据-模型训练-仿真评测-场景应用”的全链路能力，迭代的速度越快构建的护城河更深。
不完全统计，截至8月，2026年约有20家触觉传感器企业完成约30轮融资，已披露融资额约44.5亿元人民币，覆盖多种技术路线。
其中帕西尼全栈布局，连续两轮累计融资20亿元，一目科技早期布局光谱仪器业务，2025年拓展视触觉技术，今年完成E轮超10亿元融资，其他视触觉厂家如戴盟机器人、千觉机器人单笔融资金额在亿元以上；他山科技融资完成B轮数亿元融资；压阻类企业单轮融资金额多在数万元级别。
目前触觉企业出货量口径包括“片”、“枚”、“套”、“手”、“感应单元个数”等多种口径，此处统一为“套”和“手”，其中“套”指的是一个传感器模组，如一个指尖一套传感器，“手”是以5套为单位进行换算。
灵巧手触觉传感器单手配置一般在5套（指尖*5）-15套（指尖*5+指腹*9+掌心*1）之间。此处进行简单测算，则2026年中国灵巧手触觉传感器预计出货量在21.06-63.18万套之间，配套4.21-12.64万手之间，随着灵巧手出货量增加，叠加触觉渗透率提升，2026-2030年复合增长率达74.61%。
国内触觉传感器仍处于多种技术路线并行、百花齐放的阶段，GGII通过对各家企业在人形机器人领域的市场销量、技术引领性、量产能力、生态建设、资本实力等多方面综合评估，结合公开数据与专家访谈，发布《2026年中国人形机器人领域触觉传感器企业竞争力排行榜》。
写在最后:
触觉传感器行业远未定型。不同部位、不同应用场景对触觉传感器的关注重点不同，各技术路线间的优势互补，决定了长期共存的局面。同时，企业围绕行业需求持续迭代产品性能，丰富产品类型。当然，未来也不排除出现全新的技术路线。
虽然怎么用触觉还在探索之中，但确定的是行业对一致性、多模态、易用性、降本的追求，这考验企业的技术创新、工艺创新、触觉感知算法创新、量产、标定等综合能力。
今年6月27日，国家标准计划《机器人零部件触觉传感器第1部分：通用技术规范》和《机器人零部件触觉传感器第2部分：数据格式要求》正式立项，由全国机器人标准化技术委员会归口，国标的制定将带动行业迈入有标可循的新阶段。
