2026人形机器人执行系统产业报告：执行系统是人形机器人面向物理AI的最后一公里

2026年是人形机器人量产元年，行业正从"展会演示"转向"小规模量产"，2026H1全球人形机器人出货1.91万台、同比约+272%，工业与商业场景占比由2025年约50%升至70%以上。在物理AI浪潮下，人形机器人要把智能真正转化为行走、抓取与操作等真实行动，连接"大脑"决策与物理世界的执行系统，正是人形机器人面向物理AI的最后一公里。

但人形机器人执行系统本身长期面临三类问题：

技术路线看不清，电驱动已是共识，内部路径仍在分化：上肢收敛到谐波减速器，下肢在准直驱行星、RV、摆线之间抉择，行星滚柱丝杠多线并存，灵巧手则绳驱、直驱、电缸、混合并行。

价值分布看不懂，减速器与电机合计约占执行器价值54%，丝杠、力/触觉传感器的价值量在快速抬升，增量主要由线性执行器和灵巧手贡献。

国产化节奏看不准，中游模组已本土主导，关节模组国产配套约70%，但行星滚柱丝杠国产化率仅约19%，高端空心杯、绝对值编码器、控制芯片等上游核心元器件仍依赖进口。

本报告聚焦人形机器人承担全部运动与操作输出的执行系统（机器人的关节＋肌肉），沿产业概述、产业链全景、三大子系统技术路线、市场规模与渗透率、竞争格局、国产化、驱动因素、市场预测与总体趋势几个方面展开，拆解旋转执行器、线性执行器、末端灵巧手执行系统三大模块。

・角色定位：执行系统承担人形机器人全部的运动与操作输出，约占整机BOM的40%-60%，是五大组成部分里成本最高的模块。每台机器人都要配25-40个自由度、30-60个执行器，这部分省不掉。2026H1全球出货1.91万台，工业与商业场景占比升到70%以上，执行系统跟着量产同步放量，是这波量产里确定性最高的一块。

・产业链全景：执行产业链分三层，上游核心元器件/材料、中游关节模组、下游人形整机。上游壁垒最高、海外主导（稀土除外），价值占比高，议价能力强；中游是价值和卡位的焦点，正处窗口期，整合在加快；下游主导需求定义，靠品牌和数据拿溢价，对上游强势，但整机格局还没定。

・三大类分工：执行系统模拟人的关节和肌肉，落成旋转、线性、灵巧手三大类。旋转执行器配在肩肘腕髋躯干，是当前的基本盘；线性执行器管膝踝腰这些大负载部位，单机价值高；灵巧手双手共20-40个自由度，是操作能力的核心。

・技术路线：电驱动成为绝对主流，液压方案随波士顿动力Atlas液压版2024年退场而退出；上肢轻负载收敛于谐波，下肢重负载呈准直驱行星、RV/摆线、行星滚柱丝杠多路线并存，方案尚未完全收敛。

・市场表现：2025年全球人形机器人出货约1.3万台，执行系统市场规模从2021年约0.03亿美元增到2025年约2.88亿美元。市场结构里旋转执行器是主体，占56%，线性执行器和末端灵巧手分别占12%、32%，后两者的占比随方案升级持续提升。

・渗透进程：旋转执行器是100%刚性标配。线性执行器搭载率从2021年约0%升到2025年的17%，灵巧手从约10%升到48%。线性渗透偏慢，主要卡在行星滚柱丝杠国产化率低，国内厂商多用全旋转方案。

・竞争格局：谐波/RV和空心杯的CR5较高，龙头稳固。哈默纳科占谐波约38%，纳博特斯克占RV约48%，Maxon占空心杯约28%，国产厂商在加速替代。行星减速器参与者众多，集中度低。丝杠、灵巧手、关节模组2025年还在早期市场，格局未定，三花、拓普、因时、灵心巧手等国产厂商靠成本和产能快速切入。

・驱动因素：技术、政策、投融资、国产化、降本五股力量共同驱动，执行系统的量产拐点已经到了。2025年机器人风投约407亿美元，中国设立约1380亿美元国家风投引导基金，2026H1人形赛道融资约935亿元。政策定调万台落地，标准体系2026版成型。

・规模预测：全球人形机器人出货从2026年约6万台增至2030年约50万台，执行系统市场规模从约7.4亿美元增至约65.6亿美元。到2030年，旋转占比降到42%，线性升到24%，灵巧手升到34%，线性搭载率从26%升到56%，增量主要来自线性执行器和灵巧手。

・趋势判断：产业在往规模量产和生态成熟走，市场迈向数百亿规模，技术向一体化集成和力控化集中。整机厂自研和外供并存，上下游边界在重构，从单点产品转向平台加生态。到2030年整体国产化率约68%，中国供应链会成为全球执行器的主要产能高地。