家庭场景是人形机器人的终极应用场景，它是所有场景中最复杂、最非结构化和容错率最低的场景。面向这类场景的技术突破才能真正实现人形机器人和具身智能产业的突破。
成都人形机器人创新中心（以下简称“创新中心”）作为人形机器人决策规划（人形机器人“大脑”）国家标准的牵头单位，一直坚持人形机器人大脑核心技术原始创新，前期推出了中国首个人形机器人多模态模型（RRMM）及执行系统（RTACS）；中国首个基于扩散架构的人形机器人高速推理模型（DDIRM）；中国首个基于3DSGs人形机器人任务执行系统；中国首个世界模型机器人任务执行系统（R-WMES）；中国首个基于流行拓扑保持机器人世界模型（MTPR-WM）；中国首个统一VLA、世界模型等技术路径，Agent-MCP-Skills分层认知决策体系与世界模型深度融合的人形机器人决策规划与作业操作统一架构等前沿领先大脑核心技术。
在此基础上，创新中心正式发布带“最强大脑”的全新第五代贡嘎人形机器人。作为创新中心具身智能大脑技术的集大成之作，五代贡嘎搭载自研一体化具身智能系统，在场景感知、时空记忆、因果推理规划、动作世界模型等核心模块完成系统性迭代，代表当前全球第一梯队的人形机器人大脑技术最高水平。
五代贡嘎的具身大脑打通了“结构化感知—时空记忆—因果规划—动作推演—执行反馈”完整技术链路，实现环境认知、记忆更新、任务规划与操作执行的端到端协同。
环境感知
在环境感知维度，机器人融合RGB视觉、深度信息与本体位姿数据，构建层次化三维场景图。依托跨视角实体关联、语义关系建模与增量式场景更新机制，持续对动态家庭空间做结构化表征，能够稳定识别物品位置、类别、摆放关系，适应居家环境里物品移位、杂物新增这类高频变化。
记忆体系
在记忆体系上，创新中心自研的物理时空记忆引擎，将空间坐标、物体物理状态、时间演化规律、历史交互经验统一存储管理。机器人可以长期维护物体身份一致性，支持时序记忆检索、多轮记忆对齐与冲突自动消解；简单来说，它能“记住”东西之前放在哪里、什么时候被挪动过、过往操作的成败经验，摆脱传统机器人单次任务无记忆的短板，支撑跨时长、分多天的长程家庭任务。
决策规划
决策规划模块引入因果关联推理框架，不再只依靠数据统计关联做动作选择。系统自动解析任务内的因果依赖、动作前置条件、预期执行效果以及机器人自身资源约束，自主完成层次化任务拆解；当环境突发变动、任务受阻时可实时动态重规划，遇到意外情况自主判断、调整方案，而不是简单停止任务。
动作执行
动作执行层面是五代贡嘎的核心亮点：搭载潜空间动作条件世界模型。机器人可以提前做多步未来状态预测、候选动作仿真推演、不确定性风险评估，在虚拟空间先预判不同操作的结果；再结合运动轨迹优化与闭环预测控制，实时修正操作偏差，大幅提升抓取、归置、擦拭这类精细家用操作的成功率，降低碰撞、物品掉落等失误。
整套协同架构，专门针对家庭这种非结构化、持续变化的真实环境打磨，让五代贡嘎具备长程复杂任务自主执行、异常自主恢复、持续环境自适应的能力。第五代贡嘎人形机器人的“大脑”保持业界最高水平，也是成都人形机器人创新中心实现大脑、小脑、本体以及核心零部件全栈自研集大成的重要成果，让人形机器人真正走进复杂多变的家庭场景成为可能。
来源：成都人形机器人创新中心
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