亿元融资！哈工大系集体攻入人形，直逼清华半壁江山

今天，具身大模型初创企业若愚科技宣布完成新一轮亿元级天使+轮融资。本轮由老股东东方精工追加领投，产业方深圳汉清达投资发展有限公司跟投，资金将主要用于推动其具身智能机器人大脑在垂直场景的产业化落地。

这也是若愚科技的第二次融资。在2024年3月，公司完成了超5000万元的天使轮融资，该轮由东方精工领投，昆仲资本跟投，源合资本担任独家财务顾问。当时的资金重点投向产品研发、业务拓展与团队建设，而本轮融资则更进一步，直接指向应用层面的落地实践。

巨额资本的注脚背后，若愚正试图写下什么样的产业答案？

无人厨房到无人加油站：

若愚的实验场

若愚科技成立于2023年4月，核心团队源自哈尔滨工业大学（深圳），一直致力于以多模态大模型技术打造“机器人大脑”。公司自研的多模态大模型基座结合海量垂直场景数据，旨在为机器人行业提供可泛化、可落地的智能引擎。

目前，若愚科技的产品矩阵包括：具身机器人大脑 “若愚·九天”、通用人形机器人 “若愚·揽月”，以及数据采集套件 “若愚·天工”。不过在本轮融资中，公司特别强调的并非整机或套件，而是大模型“若愚·九天”的最新进展。

人形机器人若愚·揽月

“若愚·九天”由具身感知、具身规划和具身执行三大模块组成，构建了一个端到端的智能交互体系。其技术创新主要体现在三个方面：

• 感知层面：提出开放世界三维可供性感知模型，融合大语言模型与三维解码器，实现了复杂环境下的物理交互感知，解决高维空间交互感知的难题。 
  

  
  

• 规划层面：设计首个具身知识检索增强架构，借助人类知识引导去除“幻觉”，确保长序列陌生任务的可靠规划。 

  
  

• 执行层面：首次引入具身状态感知的动作扩散策略，结合逆运动学引导的时空图扩散模型，使机器人能够稳定执行复杂动作。 
  

  
  

在落地商业化上，去年若愚科技就表示，“若愚·九天”已通过云+端的方式，以 API+SDK 标准接口与产业链伙伴对接，应用于食品加工、分拣、装配和3C制造等领域。公司已与多家头部机器人本体厂商及传统制造企业展开合作。

其中，厨房场景是他们青睐的目标，当时若愚科技称在通过无人厨房环境进行技术方案验证，驱动多智能体掌勺无人厨房。

在最近的报道中，若愚科技表示他们将大模型部署在加油机器人上，能够实现无人化自主加油（包括引导停车、识别油箱盖与开关、跨油岛多工位加油等），目前正处于试点和POC阶段，预计明年将在国内外同步落地。

此外，该模型也已应用于港口复杂作业，帮助多类机器人提升柔性操作能力，替代人工在高温、高湿和高危环境中的劳动。

然而，若愚科技现阶段的低调作风也让外界产生疑问：至今公司尚未公开展示完整的视频Demo，也未在展会上进行过系统化的现场演示。

相比之下，星海图、自变量、千寻智能等同类企业已经在频频“秀肌肉”，若愚的谨慎态度难免被部分业界解读为“底气不足”，甚至是“产品不行”。

但资本与产业方的持续押注似乎给出了另一种答案——他们看重的，不只是若愚的产品愿景，而是这支创始团队的科研基因。

“哈工大系”出征

如果说“九天”大模型代表了若愚科技的技术底色，那么哈工大系就是这家公司最鲜明的团队烙印。

若愚科技的创始团队大多出自哈尔滨工业大学（深圳）计算机科学与技术学院，并依托深圳哈深资产经营有限公司进行科技成果转化。

创始人兼董事长聂礼强，现任哈工大（深圳）计算机科学与技术学院执行院长，是国内多模态大模型研究的重要推动者。他长期专注于多模态内容分析与理解，先后在西安交通大学与新加坡国立大学完成硕士与博士学业，并在新加坡国立大学计算机学院从事博士后科研三年半。

值得一提的是，新加坡国立大学正是全球多模态大模型的研究重镇。

联合创始人兼CEO 孙腾是一位连续创业者，研究方向聚焦于多媒体计算，其相关成果发表在CCF A类会议和IEEE/ACM Trans等顶级学术平台。

首席科学家兼联合创始人张民则是国内NLP领域的首位“杰青”，长期研究预训练语言大模型及其在具身智能中的应用。他在哈尔滨工业大学完成本硕博学业，目前担任哈工大（深圳）计算与智能研究院院长、特聘校长助理，以及深圳市多个人工智能重点项目负责人。

此外，公司战略顾问团队也颇具分量：哈尔滨工业大学校友、新加坡国立大学人工智能硕士、现任华创证券研究所副所长的知名分析师耿琛，为若愚科技在产业和资本市场的对接提供了支持。

清华半壁江山，哈工大正杀出重围

放眼整个行业，若愚只是“哈工大系”布局人形机器人和具身智能的缩影。

在这波人形机器人创业潮的前半段，清华系是当之无愧的“半壁江山”，几乎所有的明星企业创始团队，都有着清华背景。但在人形产业化逐渐加速的当下，作为“中国机器人长子”哈工大开始在人形机器人赛道初露峥嵘。

乐聚机器人

作为深耕人形机器人十年的哈工大系企业，乐聚机器人在2023年11月与深开鸿推出了行业首个基于开源鸿蒙的KaihongOS人形机器人。2024年3月，乐聚宣布与华为云签署合作协议，共同探索“华为盘古大模型+夸父人形机器人”应用场景。这也是华为云合作的首个人形机器人企业。

人形机器人夸父

据透露，乐聚上百台全尺寸机器人已顺利交付至一汽红旗、蔚来汽车、北汽越野车等企业，承担工业制造中的精细操作任务。

乐聚公司总经理王松表示，乐聚2025年一季度交付了300台人形机器人，预计全年交付量会达到千台级。

值得一提的是，若愚科技两轮的投资方东方精工，同样也参与了对乐聚的投资。

在今年6月，乐聚机器人完成了数亿元D轮融资，其中就有东方精工的参与。东方精工也表示，其目前持有乐聚机器人股权的比例为2.83%。7月21日，东方精工发布公告，已同乐聚签署《战略合作协议》，建立伙伴关系、达成5年意向合作。

速腾聚创

同样由哈工大（深）校友创立的速腾聚创，近期也大举入局人形机器人赛道。除了他们专精的激光雷达，速腾聚创在2024年还亮相了第一代灵巧手，2025年1月推出了第二代灵巧手Papert2.0，具有20个自由度，在指尖指腹和手掌上共有14个力传感器，负载为5公斤。

今年3月，速腾聚创发布机器人视觉全新品类Active Camera的首款产品AC1及AI-Ready生态，将激光雷达、摄像头与IMU三大核心传感器进行时空同步融合，实现深度信息、视觉语义与运动姿态的硬件级数据整合，可用于人形机器人的感知需求。

速腾聚创还与全球超过10家人形机器人企业建立合作关系，其中包括宇树、国地共建人形机器人创新中心等明星企业。速腾聚创成功交付的第 100 万台激光雷达，订单接收方正是人形机器人（上海）有限公司。

卧安机器人

准备赴港IPO的卧安机器人，由两位哈尔滨工业大学校友李志晨、潘阳联合创立。公司定位为“AI 具身家庭机器人系统提供商”，致力于构建以家庭机器人为核心的智能生态系统，代表产品包括全球首款手指机器人、窗帘机器人与指纹门锁机器人等。

SwitchBot家庭服务机器人

卧安近期也将人形机器人作为他们准备进军的目标，他们在官网首页重点展示了两款具身智能新品：SwitchBot 管家机器人与SwitchBot 家庭服务机器人。

前者被描述为“深度理解家庭习惯的智能体”以及能够预判你的需求、主动服务的“家庭数字大脑”，后者则是“高效精准地完成洗衣、洗碗、烹饪等繁重家务”的人形机器人。

招股书也显示，公司已在人形机器人方向进行了持续投入，预计将在今年 10 月完成人形家务机器人的研发项目。

星际光年

今年5月，灵巧手企业星际光年宣布连续完成数千万天使轮和天使+轮融资，天使轮由峰瑞资本领投，嘉程资本跟投，天使+轮由云时资本领投，水木清华校友种子基金跟投。

其创始人位德浩本科毕业于哈尔滨工业大学机电工程学院，研究生就读于清华大学，重点学习基于模仿学习和强化学习的机器人操作算法。

位德浩曾在小米人形机器人研发中心担任实习算法工程师，参与了小米第二代人形机器人“铁大”的研发，还担任过字节跳动AI Lab机器人学习算法工程师。

目前，星际光年已推出两款全栈自研的核心产品：

第一款是轻羽15 Pantheon Hand 01，拥有轻量化+高自由度+超强性能+模块化易维护的特性，具备20个自由度（15个主动自由度），速度达2赫兹，指尖负载4公斤，重量仅350克。

轻羽15 Pantheon Hand 01

团队在轻羽15全手上布置了超过45个自研的传感器，可以实时精准感知每个关节和电机的运动状态，实现了全球最高单指重复定位精度0.14mm。

第二款是基于微型关节模组的GAIA Hand，其设计理念是让用户像搭乐高一样组装灵巧手。星际光年将灵巧手的旋转关节做成了关节模组，用户能用该模组自由搭建两指、三指、五指等不同的灵巧手。

斯坦德机器人

于今年6月递表冲刺港股IPO的机器人企业斯坦德机器人，同样是“哈工大系”玩家。

其创始人兼CEO王永锟，为哈尔滨工业大学自动化学士学位及控制工程硕士学位，2015年在哈工大创业园创立斯坦德机器人。

李洪祥是联合创始人兼CTO，为哈尔滨工业大学计算机科学与技术学士学位，负责公司的产品研发管理工作。

今年5月28日，斯坦德机器人发布轮臂式人形机器人机器人新品DARWIN-01，其拥有23个自由度，载重能力达10kg，可自动充电或更换电池，续航时长为12小时。DARWIN-01底盘采用全向舵轮设计，移动速度大于2m/s，并配备了快拆灵巧手系统，可快速替换不同类型的灵巧手及夹爪。

据介绍，该机器人是斯坦德机器人专为复杂工业场景打造，可应用于半导体、光伏、锂电、新能源汽车等工业领域，能够满足这些行业对自动化和智能化的需求。

写在最后

从乐聚的量产交付，到速腾的传感器跨界，再到卧安、星际光年、斯坦德的多元探索，哈工大系正逐渐从幕后科研力量走向产业一线主角。 

可以预见，在未来的人形机器人版图中，哈工大等院校向清华频频发起强力挑战，或许将成为产业叙事中最重要的底色之一。