一、感知端到端
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优势：时空信息高效传输，特别是跟踪任务模型化为动态障碍物轨迹预测提供了完备时空信息； -
不足：架构中决策规划还是规则算法，无法像人类司机学习。
二、两段式端到端
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优势：感知模型和规划模型通过结构化数据链接，可解释性强，仿真、测试、迭代容易； -
不足：两模型信息链路只传递结构化的白名单信息，隔断了信息正向和反向传递过程，感知模型和规划模型只能学习到局部最优解，无法学习全局最优解。
三、一段式模块化端到端
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优势：高效信息传递，决策规划任务可以直接从感知隐式特征提取信息，并将规划的梯队反传到感知网络，促使backbone可以提取到一些无法表达信息。 -
不足：全模型化后可解释性弱，传统规划仿真无法使用，问题复现和定位困难。
四、一段式OneModel端到端
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优势：信息损耗小，感知和规划query 在解码器中充分交互；并行化输出，耦合小，输出结果可以相互校验，保证结果的准确性和稳定性，可达到的产品上限高。 -
不足：数据标注质量高，要求数据联合标注；多任务联合训练困难，训练资源消耗大。
