德州仪器 Sitara 产品系列赋能工业网络升级，引领更智能的工业互联

随着工业4.0浪潮席卷全球，工厂车间的设备不再是孤立的个体，而是通过工业通信网络紧密相连，构成一个协同运作的智能系统。作为连接感知层、控制层与管理层的核心纽带，工业通信性能直接决定了工业生产的效率、精度与可靠性。

传统工业网络协议在面对复杂多变的工业环境和不断增长的通信需求时，往往显得力不从心。与此同时，如今嵌入式处理器的同质化越来越明显，越来越难以应对工业4.0时代不断涌现的新的工业网络协议和标准。

德州仪器（TI）的多媒体和工业网络处理器中，工业通信功能可以通过可编程实时单元工业通信子系统（PRU-ICSS）实现。该子系统为协处理器架构，集成了可编程实时核（PRU）与以太网介质访问控制器（EMAC），可通过固件完成工业以太网和现场总线协议的底层实现，而协议栈的上层功能则由运行在 Arm 核上的软件实现。PRU-ICSS 能够释放器件中的主 Arm 核资源，使其可专注于控制、数据处理等其他核心功能。TI为该协议软件提供三种应用方案：使用 TI 原厂完整协议栈、第三方协议栈，或客户自研协议栈。

相较于消费级网络追求的平均响应速度与吞吐量，工业控制的性能上限由“最坏情况延迟”决定。传统TCP/IP以太网几ms至数百ms左右的不确定延迟，无法满足工业高性能需求场景的1ms甚至μs级需求。为此，EtherCAT、PROFINET等工业以太网协议应运而生，它们在以太网基础上增加直通交换等拓展设计，支持确定性延迟，却也超出了标准设备的处理能力，催生了对专用处理方案的迫切需求。

另外，随着边缘计算的快速发展，数据量交互也随之呈指数级增长，千兆以太网得到广泛应用，需要工业通信系统进行更新。

总体而言，工业以太网解决方案应具备如下特点：

• 极致实时性：设备指令传输与数据反馈需在μs级完成，确保控制精度；

• 低抖动：jitter在100ns级以下；

• 高度可靠性：具备强抗干扰与故障冗余能力，将数据误码率与通信中断风险降至最低；

• 协议兼容性：适配EtherCAT、PROFINET master/device、EtherNet/IP、Modbus等多类协议，实现不同厂商设备的无缝对接。

面对工业通信的严苛需求，传统解决方案都或多或少存在瓶颈：通用CPU虽算力强劲，但受任务调度与中断延迟影响，难以保证协议处理的确定性；专用ASIC芯片虽能满足实时性，却灵活性差、开发成本高；而FPGA虽可实现定制逻辑，却会增加系统复杂度与供应链风险。

2011年TI发布的AM335x系列处理器，首次将PRU-ICSS协处理器集成其中，为工业通信提供了全新思路。如今，PRU系列已发展为包含PRU-ICSS、PRU-ICSSG、PRUSS的完整系列，通过处理器内置加速器的方式，实现了实时性、灵活性与成本的完美平衡。

PRU协处理器可以针对特定的工业网络协议，如EtherNet/IP、PROFINET、Modbus TCP等，进行定制化编程，以实现更高效、更稳定的通信。通过对PRU协处理器进行编程，能够精确控制数据的传输时间和顺序，减少数据传输的延迟和冲突，从而显著提高工业通信的实时性和可靠性。

此外，可编程特性还使得PRU协处理器能够快速适应工业网络协议的升级和变化。随着工业4.0的不断推进，新的工业网络协议和标准不断涌现，PRU协处理器可以通过重新编程来支持这些新协议，而无需更换整个硬件系统，大大降低了工业企业的升级成本和时间成本。

PRU-ICSS是TI 网络处理器支撑工业互联网实现“低延迟、高可靠”的核心IP。

以PROFINET实际表现为例，TI的产品最小循环周期可达250μs，而同级别产品为625μs；jitter小于100ns，同级别为1μs。此外无需SDRAM即可运行，并具备460ms的快速启动，支持MRP和MRPD的网络冗余标准。

PRU之所以能实现低延迟与低抖动，核心源于其硬件架构设计与编程模式的针对性优化，具体包括以下四项：

1.非流水线 CPU 设计：确保 100% 确定性执行，无指令周期波动。

2.宽边接口（Broadside Interface）：1024 位宽数据总线支持单周期访问，数据传输速率远超传统接口。

3.寄存器映射 I/O 与按位寻址：直接操控外设寄存器，减少软件掩码等冗余操作。

4.灵活编程与调试支持：兼容汇编与 C 语言，TI的CCS 环境可提供源码级调试，兼顾效率与性能。

具体而言，每个 ICSS 子系统最多支持 40 路实时、确定性 I/O 接口；输出时序可按 3 ns步长精确控制，并支持 6 ns级中断服务程序（ISR）响应 —— 这是 PRU 工作在 333 MHz下的表现，相比之下，ARM R5F 核心的 “实时” I/O 响应性能约为 1μs。

除了工业网络之外，PRU-ICSS的特点还可应用于诸如电机、ADC接口、背板等其他应用中。

如图所示，PRU提供最灵活的功能，以适配用户的不同应用场景。

时间敏感网络（TSN）是由 IEEE 802.1 工作组制定的一系列标准的统称，为以太网增添了实时、确定性的网络服务能力。在确定性和低延迟性能层面，TSN 可达到当前工业通信协议的同等水平，同时还新增了更多功能与灵活性，且具备 IEEE 标准的通用优势。TSN 实现了信息技术（IT）网络与运营技术（OT）网络的融合，让实时和非实时业务流得以在同一以太网网络中传输。

TSN 可实现工业现场层多传感器、执行器的实时连接，也是工业 4.0 中实现生产单元各类控制系统实时互联的关键技术，但其部署的核心挑战是工业控制系统中大量互联的感知与执行设备带来的网络配置复杂度问题。

TI 的 AM243x 和 AM64x 系列芯片的所有型号均支持 TSN 技术（涵盖 CPSW 和 ICSSG 两大以太网子系统）,可以极大简化硬件开发的复杂性。

其中CPSW是通用平台交换机（Common Platform SWitch）的缩写。该模块支持两路独立的 10/100/1000 兆比特每秒以太网媒体访问控制器（MAC），也可配置为单路三端口 10/100/1000 兆比特每秒以太网交换机（含 2 个外部端口 + 1 个内部端口）。

由于各种原因，工业协议向 TSN 的迁移需数年时间，过渡阶段需协议桥接设备（如现场总线 - TSN 网关、IO-Link 主站 - TSN 网关、OPC UA over TSN）实现新旧系统兼容，TI的工业网络 SoC也非常适合这类应用。

PRU-ICSS的强大性能需依托处理器整体架构才能充分发挥优势，TI AM系列处理器通过“PRU-ICSS+主CPU+丰富互联接口”的组合，通过结合不同的处理器内核，达到高中低端应用全覆盖，且支持上下兼容，保护软硬件开发投资。

全协议兼容：PRU-ICSS支持 PROFINET IRT, PROFINET RT, EtherNet/IP, EtherCAT, TSN等几乎所有主流工业协议，实现了认证且无入门开发费，开发者可通过TI的IND-COMMS-SDK、Linux SDK或第三方合作伙伴获取协议栈，大幅降低开发门槛。

实际测试结果显示，AM24/26/64在EtherCAT协议表现为31.25 μs最小周期，EtherNet/IP为1ms，PROFINET为1ms（RT），250μs（IRT）。

算力协同：搭载不同内核数量的Arm Cortex-R5F或Arm Cortex-A53，与PRU-ICSS实现高效分工——主CPU负责数据分析、人机交互等复杂业务，PRU专注实时协议处理，通过共享RAM进一步降低数据交互的抖动与延迟。

工业级可靠性：内置AES、RSA等硬件加密模块保障数据安全；宽温工作范围（-40℃至105℃），完美适配工业现场的恶劣环境。

高扩展性：提供千兆以太网、PCIe、USB、CAN-FD等丰富接口，可轻松对接工业网络、存储设备与人机界面，支持FreeRTOS、Linux等多操作系统选择。

“更快、更稳、更灵活”永远是工业通信领域追求的核心目标，TI的Sitara处理器无疑是工业网络协议处理的加速利器。凭借完善的软硬件支持，一方面，可灵活支持各类常见的工业网络协议以及TSN，另一方面，高性能的协处理器内核，满足实时任务分配、处理、数据交换等工业互联网新需求，解决了工业用户在实时性、兼容性和灵活性上的痛点，有效支撑起工业实时互联的创新，以及新旧网络的平滑过渡的升级需求。

十几年来，Sitara系列MCU与MPU在工业领域经久不衰，见证了工业系统从半自动化到智能化的升级。如今随着工业网络需求的不断升级，Sitara通过增强网络协议处理方面的独特能力，同时结合其在计算、控制、安全、可靠性等多方面优势，支持并引领着新一轮的高效、智能的“工业革命”。