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2026年，人形机器人领域的聚光灯几乎全部打在了大模型与数据的竞赛之上。
相比之下，类似关节模组这样的核心硬件领域则显得沉寂不少。
然而，表面的平静之下暗流涌动。就在大模型争夺话语权的同时，关节模组领域其实已经悄然完成了多轮融资，资本仍在默默加注。
据高工人形机器人不完全统计显示，2026年截至5月7日，人形行业的关节模组领域共发生15起融资事件，累计金额约24亿人民币。
作为参考，2025年，关节模组相关企业仅完成25起融资事件，累计获得20亿元。
换言之，2026年不到5个月的时间，关节模组企业在一级市场的融资总额就已超过去年全年。
核心零部件环节的融资热度攀升，往往预示着后续产能释放与产品迭代的加速。随着大量资金注入关节模组领域，意优科技、钛虎机器人等多家企业先后宣布将搭建自动化产线，这意味着硬件端不仅没有停滞，反而正在加速从研发走向量产前的准备阶段。
据高工机器人产业研究所（GGII）统计显示，2025年国内人形机器人关节模组市场规模超11亿元，2030年预计将突破100亿元，市场销量预计突破800万台。
数据来源：高工机器人产业研究所（GGII）
细分到具体品类，GGII调研发现，国内宇树、智元、北京人形机器人创新中心等人形机器人本体厂商的行星关节模组多选择自研，原因是行星关节模组仍未收敛，市面上没有足够成熟的产品作为支撑；
相反，在谐波关节模组上，多数人形机器人本体厂商选择外购，原因是市面上已有较为成熟的产品，且研发门槛较高。
因此，GGII根据对2025年中国市场谐波关节模组企业总出货量的统计调研，结合公开数据与行业专家访谈，发布《2025年中国人形机器人谐波关节模组企业出货量排行榜》。
出货量如同一个观察窗口，不仅可以作为上游供应链企业产能与交付能力的有力佐证，也是推算整个人形机器人行业整体出货规模的重要依据。
而另一个不可忽视的维度，就是关节模组的性能迭代。通过追踪其技术升级和参数改进，我们可以有效判断人形机器人本体硬件的演进节奏与变化趋势。
关节模组的新尝试
据高工人形机器人不完全统计，今年截至5月9日，仅有9家企业推出了关节模组新品。
虽然新品发布节奏放缓，关节模组领域依然延续“轻量化、高扭矩密度、高效散热”等常规优化方向。
在整体能力方面，友川精密的擎天柱系列谐波关节模组（TM低压模组执行器），11-40型号均可选配，全闭环控制，可提供高精度的传动表现，以及超强的抗过载能力，其设计寿命高达10000h，定位精度为90arcsec。
在轻量化尝试上，今年3月初才成立的灵妙动力，就明确致力于家庭机器人专属关节生态，并在5月推出了重390g的行星关节模组。
在扭矩等性能方面，2月初，CubeMars公开了2款AKH系列中空行星动力模组，分别是适用肩关节/肘关节的AKH70-16，其峰值扭矩为85N·m，最大扭矩密度为88.74N·m/kg；以及适用髋关节/膝关节AKH70-48，其峰值扭矩为222N·m，最大扭矩密度159N·m/kg。
图源：LG
在散热能力上，LG的机器人执行器产品LG Actuator AXIUM™，采用了3D散热设计，通过多层铝制外壳均匀分散热量，将核心部件工作温度控制在95℃以下。
同时，关节模组产品也悄然浮现出几个值得关注的新趋势。
其一，解决多零部件集成的布线难题。
先是关节模组企业一直在推进的中空设计，如威灵机器人于1月底推出的谐波关节模组新品就强调了“一体化大中空设计”，CubeMars内测新品则明确标注拥有7mm的中空设计，旨在支持更大让复杂的线束顺畅穿行，解决多零部件集成的布线难题。
图源：CubeMars
值得注意的是，中空设计并非是一个安全牌，达妙科技CEO苗向鹏称，这种方案有其弊端，比如原来一级减速器能实现的速比，可能要用两级才能达到。原因是中空的孔要开在太阳轮上，那就意味着同等尺寸下，太阳轮尺寸变大，行星轮变小，速比就减小了。于是重量变重，多了一级减速，成本增加且整体效率也降下来，反驱力矩也增大，所以有利有弊。
因此，另一种解决方案应运而生，为应对线束带来的困扰，EtherCAT方案正从移动机器人领域向人形机器人领域迁移，并尝试取代传统线束方案，帮助关节内部实现更高可靠、确定性的互连能力。
如芯片企业德氪微近期发布面向具身智能旋转关节场景的毫米波无线EtherCAT模块（SDKT1020-P020-FETN）；意优科技发布的RHU人形谐波一体化关节配置了CAN/EtherCAT双通信协议；新时达发布的HJLE1系列高性能人形关节模组同样搭载了EtherCAT。
其目标是减少关节内线束与旋转接触点，降低故障点密度与维护负担，让整机在更长生命周期内保持一致的链路表现。
其二，压缩关节模组高度，使其结构更紧凑。
新时达的新品就明确标注出，采用高度集成的单板驱动架构，整体高度降低约10mm，整体重量同步优化。
伟达立也曾对高工人形机器人透露，今年将重点主推短款产品，缩短幅度在12毫米到20毫米区间，短款性能与标准款完全相同，通过结构优化及减速机优化，实现了更为紧凑的设计。
其三，力控需求增加，提前为力矩传感器留有位置。
在今年推出的谐波关节模组新品中，威灵机器人就提到“力位混合控制”，意优科技则提到更高精度的力控。
伟达立向高工人形机器人透露，公司当前所有模组均已预留力矩传感器的安装位置，只需确保该安装位置留出即可。
可见，内置力矩传感器是关节模组企业正在尝试的创新点。
同样，这一方案有利有弊。当前内置方案通常采用单块应变片进行力感知，这会导致关节模组的中空孔径减小，同时扭矩反馈的响应延迟增加，信号沿反馈链路传输时会产生一定的滞后性。
该方案最大的优势在于解决了此前数据导入困难的问题，并使得整体尺寸得以缩小。与之相比，在末端外置六维力传感器的方式，整体尺寸仍然偏大。
结语
总的来说，关节模组企业仍在持续寻求技术突破，但摸索的过程并不乐观。无论是中空设计带来的效率下滑，还是内置力矩传感器对中空孔径的挤压，这些技术改进之间往往难以兼容，甚至存在相互制约的关系。
实际上，从业人士曾向高工人形机器人表示，目前人形行业关节模组在原理端的变革不多，更多是工艺层面的打磨，细究到内部结构，比如说齿轮的深度、整体设计等工程化层面的进步在不断发生。
关节模组依然存在巨大的进步空间，有业内人士坦言：“（我们）已经着手关节模组的技术革新，如果有企业觉得关节模组已经没有创新空间，那他们在这两年就会被迅速淘汰。”
同时，竞争格局并未因此沉寂，以青山重庆、万里扬机器人、舍弗勒为代表的汽车零部件企业接连入局，加上灵妙动力等瞄准人形行业内某一垂直赛道的零部件新创企业的出现，都预示着上游环节的竞争仍然充满变数。
在这一看似平静的硬件竞争窗口期，任何形式的停滞或满足于现有产品线的小修小补，都可能被跨界者或细分赛道深耕者快速超越。
真正的危险，不是在瓶颈期中失败，而是在瓶颈期中不再尝试突破。
