这是朋友玩大疆御2air炸机之后的云台。今天拆解看看这个小小的云台是如何做到稳定镜头的？
首先看看外壳里面是黑色的电路板，一个关节上的电路板和其他关节电机之间是通过FPC软排线连接的。
关节里面的无刷电机转子部分。
把外壳的结构拆掉之后，可以看到里面的电路板，以及转子金属壳下面的定子线圈。
这个板子上有两个MP6536芯片，这个芯片是来自MPS的无刷电机驱动芯片，内置无刷电机的三路相线驱动，最高支持28V供电，峰值电流5.5A。
这是MP6536驱动无刷电机的参考电路，外围可以说是很简单了，几个电阻和几个电容就搞定了，集成度有三四层楼那么高了。本来FOC电机驱动挺复杂的，但是这个芯片把MOS预驱、MOS全都集成在一个芯片里了，而且把FOC算法都做在里面了，要让电机转起来，只需要给PWM信号即可。
可是为啥这个板子上有两个MP6536呀？理论上每个关节只需要一个MP6536芯片就可以驱动这个关节对应的电机了啊。
没座！实际上，这个板子上有一个MP6536是用来驱动另一个关节电机的，毕竟没有必要每个关节都放一个电路板，然后把电源和控制信号都引过去。
更聪明的做法就是在电路板面积允许的情况下，把末端关节这个电机的驱动电路放在中间关节的电路板上，这样可以节省一个电路板。原理来需要把电源和控制信号引过去，现在只要把UVW和中性点的信号引到电极上即可，线数量没变，但是系统简单了。
整个云台有三个关节，这是另外一个关节的驱动板，这个板子只负责驱动这一个电机。不得不再次感叹，这个MP6536集成度太高了。
以上就是这个大疆御2air炸机之后的云台拆解，其实不算拆解，因为已经炸开花了，我都不需要拆解了。在这个云台里，大量使用了PFC软排线来减轻线束的重量和装配复杂度，电路板的工艺也很不错，结构和外壳都是轻量化设计，整体来说，他们已经把无人机的配件做到了很极致的程度。
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