玩电动滑板、改电机的，对“本杰明电调”这个名字应该都相当熟悉吧。
本杰明就是Benjamin Vedder，瑞典工程师。2014年他把电调的原理图、PCB、固件在GitHub上做了开源，硬件CC BY-SA 4.0协议，固件GPLv3协议，连调参上位机VESC Tool都是开源的。
到2026年10月3日我写这篇文章的时候，这个项目三处仓库加起来五千多颗星：bldc固件3478，硬件1376，VESC Tool 1031。
这就是4.12板子的3D渲染图，正面一颗主控，周围一圈功率管。
主控STM32F405RGT6，电机驱动DRV8302，CAN收发器SN65HVD232，温采一颗NTC。
功率级6颗IRFS7530，60V 240A的D2PAK大管，BOM里Qty一栏写得明明白白。采样电阻两颗WSLP2726，1毫欧，这种四端子功率分流电阻一颗就要好几块。
顶层原理图就是这个架构：MCU到驱动到三相全桥，右下角直接画了个电机，输入电压0到60V标在角落。拆过电瓶车控制器的都知道，几十块一百块的板子，主控多是专用SoC，价格最低能做到2块多，算法捂在厂家手里。
但是VESC不是拼命降成本的套路，毕竟自己折腾改造电动滑板，改造卡丁车（说的就是我）这类人，不在乎那几十块钱。反而能折腾，各种改参数、改模式，甚至改硬件，才是最大的乐趣。
F405这页原理图。
DRV8302这页更直白，TI把电调要的东西全塞进一颗芯片：三相门极驱动、双路电流检测放大器、内置buck、过流保护。但是说实话，我很不喜欢用这个驱动，毕竟还是太贵了，而且很不灵活，但是好在也有很多分立方案可以参考。
VESC Tool里有个电机辨识向导，接上电机点几下，电阻、电感、磁链自己就量出来了，FOC参数自动配好，这也是我做卡丁车的时候用过很多次的功能，是真的好用。
同期还有个出名的是ODrive，我把它的v3.5原理图也下下来看了眼。
主控同样是F405，驱动换两颗DRV8301，板上还挂了颗MPU-9250陀螺。但是ODrive官方文档里明写了一句话：v3.5之后的版本，板级文件和原理图不再开源。固件MIT随便用，硬件不开源了，所以相当于他们要自己卖硬件，这对我们这种diyer来说，倒不是钱的问题，关键是少了制作过程的乐趣，以及自己定制硬件的灵活性。
我拆过的电瓶车控制器不少，基本都是方波加专用方案，静音和效率跟FOC没得比。之前做的卡丁车也是，一开始给它上了一个电瓶车控制器，功率够大，跑起来完全没问题，但是问题就在于起跑那一下。起步的时候，油门轻踩到一定程度它才突然起步冲一下，那种感觉，很卡顿，很难受。
所以我后来才做VESC电调方案，来驱动这个卡丁车，用上之后，起步格外舒服。而且油门曲线可调，模式可以改，代码可以修改编译，简直不要太爽。
这是我自己做的那个VESC电调的硬件（），套上铝合金底外壳进行散热，这个板子可以驱动额定功率2kW的电机正常工作。
加上顶壳之后，颜值还是可以的。关于这个板子的硬件设计细节，还有另一篇文章可以看看：
不过这个板子的调试过程也踩了不少坑，中间也咨询了两位大佬，一个是永刚驱动，他做本杰明电调很多年了，经验丰富，帮我分析解决了不少问题，另一个是电子开发者养成记的作者，也给我提供了不少帮助和建议。在这里对这两位大佬致谢，如果需要VESC成品，可以去永刚驱动店里买，如果自己diy遇到问题，看看电子开发者养成记这个公众号的文章或许对你有帮助。
这是VESC开源电调项目的仓库地址：github.com/vedderb/bldc-hardware。
