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来源 | 瑞萨嵌入式小百科
这篇文章主要介绍瑞萨电子专为嵌入式电机方案开发设计的工具套件 QE For Motor，其核心价值在于将电机控制软件的配置、调谐与分析整合进e2 studio开发环境，减少在多个独立工具间切换的割裂感。
QE For Motor是专门为电机方案开发而设计的工具，支持从电机控制软件的执行到验证的整个开发过程。QE For Motor链接电机方案信息网站、电机控制软件、集成开发环境e2 studio和调试工具Renesas Motor Workbench，通过工具之间更密切的协调来提高可用性，并为不熟悉瑞萨MCU的用户提供简单的配置工具电机软件配置GUI，如图1所示。
图1 QE For Motor集成开发环境
按照QE For Motor的工作流程，可以配置电机控制的中间件和驱动软件，并与Renesas Motor Workbench配合对系统进行调谐和分析。工作流程包括三个项目：准备、调谐和分析，如图2所示。
图2 QE For Motor工作流程
准备
第一步准备包括选择目标工程、配置电机软件和配置工具，如图3所示。
图3 第一步-准备
（左右滑动查看更多）
点击“Download and import motor sample program”按钮从Renesas网站上下载马达样例代码，然后将之选作目标工程。点击“Open Motor Control Software Configuration”按钮打开FSP配置器，可检查或修改软件设置。这两步操作如图4所示。
图4 程序下载和FSP配置器
（左右滑动查看更多）
电机软件配置GUI可在e2 studio的“FSP Visualization”（RA系列）或“Motor Middleware Configurator(QE)”（RX系列）视图中显示，如图5所示。对于RA的工程，“FSP Visualization”可以从主菜单中打开，选择“Renesas Views”->“C/C++”->“ FSP Visualization”。对于RX的工程，“Motor Middleware Configurator(QE)”可通过点击“Motor Main(QE)”中的“Start Configuration”按钮来打开。电机软件配置GUI的框图结构能更清晰明了地表示参数的意义和作用，实现高效的操作。
图5 电机软件配置GUI
在“Introduce Related Tool”中，可通过“Download and install Renesas Motor Workbench”按钮来下载和安装调试软件。通过按钮“Open QE for Motor setting”设置Renesas Motor Workbench的路径，选择“Search automatically for Renesas Motor Workbench installation”以使用安装在PC中的Renesas Motor Workbench，如图6所示。
图6 设置Renesas Motor Workbench的路径
调谐
第二步调谐包括准备调谐程序、下载调谐程序和开启调谐器，如图7所示。
图7 第二步-调谐
点击按钮“Select tuning program”，调谐程序会自动从Renesas Motor Workbench安装文件夹中复制，如图8所示。
图8 调谐程序选择
点击“Download tuning program”将调谐程序下载到CPU板上MCU，硬件上连接PC到评估板，如图9所示，下载完成后，调制器会断开连接。
图9 下载程序的硬件连接
为了开启调谐器，需要通过通信板连接PC和评估板，如图10所示。选择调谐配置文件，点击“Launch Renesas Motor Workbench tuner”按钮以启动调谐器，如图11所示。点击“Start”开始调谐，电机运转，当所有参数测定结束后，电机停止，显示所有调谐结果，可通过点击“Output Header File”输出调谐结果到对应的头文件。
图10 调谐/分析时的硬件连接
图11 开启调谐器
分析
第三步分析包括编译应用程序、下载应用程序和开启分析器，如图12所示。
图12 第三步-分析
点击按钮“Build program”编译工程，然后下载至MCU，硬件连接同图9。选择分析配置文件，硬件连接同图10，点击“Launch Renesas Motor Workbench analyzer”按钮以启动分析器，如图13所示。
图13 开启分析器
总结一下
QE For Motor不是单一软件，而是一套协调层，将以下四个环节链接起来：
电机方案信息网站：获取样例代码与参考设计。
电机控制软件：中间件与驱动层的配置。
e2 studio：瑞萨的集成开发环境。
Renesas Motor Workbench：调试与调谐工具。
对于不熟悉瑞萨MCU的开发者，它提供图形化的电机软件配置GUI，用框图结构呈现参数含义，降低上手门槛。
Renesas Motor Workbench使用手册：
https://www.renesas.com/en/document/mat/motor-control-development-support-tool-renesas-motor-workbench-312-users-manual?r=25432286
QE For Motor的安装可通过使用完整的e2 studio安装包或在已安装的e2 studio里添加QE For Motor插件。QE For Motor目前支持RA系列，RL78系列和RX系列。RA系列包括RA4T1、RA6T1、RA6T2、RA6T3和RA8T1，RL78系列包括RL78/G24和RL78/G1F，RX系列包括RX26T。
关于QE For Motor更详细的使用方法：
https://www.renesas.cn/zh/software-tool/qe-motor-development-assistance-tool-motor-applications
一站式电机开发工具QE For Motor涵盖电机系统开发的所有步骤，适合想对瑞萨电机方案快速上手的客户。客户也可通过QE For Motor中的电机软件配置GUI修改控制参数来适配不同的电机，可用瑞萨配套的调谐程序来测试不同电机的参数。当客户开发自己的电机控制软件后，可以添加瑞萨提供的对应芯片的通信库，并通过通信板连接PC和客户的变频硬件板后，实现与调试工具Renesas Motor Workbench的通信，进行系统的参数监控和调试。
