想做一个灵巧手项目，却不知道从哪里开始？机器人和强化学习的基础知识学了一些，却还没完整运行过一个案例；找到了开源代码，却不清楚模型、仿真环境和控制程序该怎样配合。
如果你也想跨过这一步，欢迎加入第三期灵巧手实训营。
灵心巧手联合Xbotics，用8周时间，带你从模型、仿真与控制基础入门，逐步读懂并复现O20手内连续转球，再尝试让不同形状的物体转起来。
先看O20和O30的手内转球演示，每段20秒。
本期实战：O20手内连续转球，MuJoCo仿真
O30手内连续转球，MuJoCo仿真拓展示例
O20为本期实战项目，O30为不同手型的拓展示例。 球在掌中转动的背后，是手指持续的推动、支撑与配合。课程将围绕这些动作展开：模型怎样描述手指，代码怎样驱动关节，强化学习又怎样训练出协调动作的策略。你可以对照代码、观察仿真，把这些问题一个个弄明白。
适合谁参与
想把课堂知识用到项目中的高校学生。
机器人、自动化、人工智能、计算机、控制等相关专业的同学，可以从模型观察和仿真练习开始，逐步完成一份有演示、有记录的项目。
有编程基础、想进入具身智能领域的开发者。
跟随案例读模型、配环境、运行策略，把对灵巧手的兴趣，变成可以展示和交流的项目经历。
希望进一步研究灵巧操作的学习者与从业者。
更换物体、调整参数，比较实验结果，也可以参与模型适配、代码改进和课程资料共建。 建议具备基本Python、终端与文件操作能力。强化学习知识可以跟随课程逐步补上；已有经验的同学，也可以在拓展任务中继续深入。
往期成果：103名学员，21项项目与Demo
前两期实训营中，已有103人入营，产出21项项目／Demo成果；灵心巧手与Xbotics共同开发了6节系统课。从控制手指，到抓取物体，再到适配新的模型，学员们把学习过程变成了一份份可以展示的作品。
O6｜方块抓握与释放
通过关节位置控制，依次完成手指闭合、方块抓握、撤去外部支撑后的保持，以及张手释放，将关节控制连成完整的抓握过程。
L20｜物体抓取与抬升
结合策略运行与关节控制，在仿真中完成L20抓取和抬升。代码里的动作输出，成为画面中看得见的抓取结果。
RevoArm＋L20｜机械臂与灵巧手模型适配
通过模型拼接、关节适配与训练设置，将RevoArm机械臂和L20灵巧手接入同一仿真场景，为后续组合操作搭建模型基础。
L20｜抓取策略迁移
参考UniDexGrasp相关流程，将L20抓取策略迁移到Isaac Sim／Isaac Lab，结合PPO、奖励调整与接触稳定辅助，实现立方体抓取和抬升。
第三期，我们将以O20手内连续转球为共同目标。 从基础课到项目复现，一步步完成自己的演示，再尝试新的物体和控制思路。
八周学习计划
前六周学基础，后两周做项目。先通过O6、倒立摆和Isaac Sim／Isaac Lab案例，认识模型、控制与强化学习；再使用配套O20工程，在MuJoCo中完成转球复现与拓展。
第1周｜入门：认识机器人与灵巧手
从自由度、驱动方式和抓取动作讲起，了解普通夹爪与多指灵巧手的差异，理解关节运动怎样影响手指位置。
本周目标：结合一个抓取案例，说明手指怎样运动、采用什么控制方式，完成第一份学习笔记。
第2周｜模型：理解URDF与关节结构
对照O6可视化模型，认识URDF中的连杆、关节、运动轴与限位，了解外观、碰撞与惯性描述各自的作用。
本周目标：梳理从手掌到指尖的连接关系，对照模型文件，说明手指姿态是怎样被描述的。
第3周｜控制：在仿真中驱动手指
进入Isaac Sim，了解模型、物体与控制脚本怎样组成仿真场景。学习发送关节位置目标，结合传感器读数观察接触反馈。
本周目标：完成基础单指控制练习，用动作前后的画面，说明控制指令与手指运动的关系。
第4周｜强化学习：认识观测、动作与奖励
结合灵巧手任务，认识观测、动作、奖励与回报，了解PPO的基本思路，学习如何把一个动作目标设计成强化学习任务。
本周目标：为单指靠近或多指抓取整理任务设计表，说明策略需要哪些信息、输出什么动作，以及怎样设置奖励。
第5周｜读代码：理解Isaac Lab倒立摆任务
从Isaac Lab案例入手，找到环境、动作、观测与奖励的相关配置，分清环境运行、策略训练与策略播放各自在做什么。 本周目标：梳理任务调用顺序，运行不施加控制动作的基础示例，熟悉强化学习项目的组织方式。
第6周｜做实验：观察接触与物体参数的影响
围绕O6与圆柱物体，比较固定物体和动态物体的表现，观察零重力条件下的保持效果。结合策略播放与日志，理解接触和物体参数为什么会影响动作。
本周目标：按讲义做一次参数实验，或分析提供的演示与日志，说明一项设置带来了什么变化。
第7周｜项目复现：O20手内连续转球
跟随两课时实战录播，理解抓取池为何要保存经过筛选的抓握起点，认识策略的观测、动作与运行配置。对照重点代码，在MuJoCo中加载已有策略，运行连续转球。
本周目标：完成基础复现，录制本人运行的球体连续转动成功视频，并说明主要运行环节。
第8周｜项目拓展：更换物体与转动实验
把球换成圆柱、长方体等形状，沿用项目方法或尝试其他控制思路，观察物体怎样被保持、怎样滑动，又能否持续转动。
本周目标：提交另一种物体的探索视频与实验说明，记录改了什么、观察到了什么，以及下一步想怎样改进。
完成八周学习，你将收获什么？
一段由你亲自复现的转球演示，一份能讲清主要运行环节的项目说明，以及一次不同物体的探索记录。配套工程和已有策略帮助你开始，代码理解、参数实验与结果分析，则让这个项目逐步变成你自己的经验。
算力支持：每位学员获赠500地瓜干
本期继续为每位学员免费提供500地瓜干，用于地瓜云平台。 需要GPU的仿真与训练，可以参考使用说明选择镜像、配置环境；O20已有策略的基础回放也提供CPU推理路径，方便大家根据自己的设备条件开始练习。
也可以按需使用算力自由平台，资源按该平台页面计费。赠送的500地瓜干用于地瓜云平台。
社区共学：分享经验，共同开发
前两期积累的452份学习记录与66篇公开分享，留下了配置环境、理解模型和开展实验的经验。第二期7场课程直播，累计获得1,540观看人次，让更多同学有机会一起学、一起讨论。
从灵巧手抓握、物体抬升，到模型适配与任务探索，个人的尝试逐渐成为大家可以参考的资料。你今天记录下的一个方法，也可能帮助下一位同学更快开始。
本期继续开展去中心化共学，鼓励共同开发。 北京、上海、深圳、武汉、西安五地均有负责人，连接不同城市的学员。分享一份环境配置说明，补充一个模型案例，或交流一次参数实验，都能成为共同完善资料的起点。
课程与配套资料集中放在飞书，学习进展和实验问题在微信群交流。本期也计划继续邀请课程讲师、开发者与优秀学员开展直播分享，具体安排将在群内通知。
学习方式与每周安排
看课程、做练习、整理成果，再带着问题交流。 课程结合PPT、重点代码讲解与仿真演示，录播可以反复回看，各课配套讲义、模型或源码，方便边学边练。
每周日晚23:59前（北京时间），在群里提交周报与当周作业。简要写下本周学了什么、完成了什么、有哪些问题，作业按对应课节说明完成。前六周用笔记和基础练习积累方法，最后两周集中完成项目复现与成果整理。
结营后：带着你的想法做真机实验
当屏幕里的手指已经动起来，你是否也想亲手调试一次真实的抓握？
后续线下实操中，可以使用灵心巧手O6、O20开展真机验证。你可以从复现课程中的动作开始，也可以带着自己的控制思路或改进方案，观察真实的接触与运动，验证那些在学习过程中产生的新想法。
O6｜基础控制与抓握实验
从手指开合、物体抓握与释放入手，看看换一种物体、调整一组动作，抓握效果会有什么不同。把前六周学到的模型与控制方法，用在可以亲眼观察、亲手调试的实验中，尝试让自己的方案完成一次更稳妥的抓握。
O20｜手内操作与策略部署
从仿真中的连续转球出发，尝试将策略部署到真实的O20上。围绕物体保持、手指配合与转动效果提出自己的改进思路，在完成硬件适配与调试后，用真实反馈检验：怎样调整，能让动作更协调、物体保持得更稳定？
从跟随案例，到提出问题、设计实验、验证自己的方案。下一次值得展示的成果，也许就来自你在这八周里产生的一个新想法。真机验证结合后续线下实操开展，具体场次与参与方式以活动安排为准。
常见问题
没有强化学习基础，可以参加吗？
可以。课程会从机器人、仿真与强化学习基础逐步展开，你可以边学边练。建议具备基本Python、终端和文件操作能力，更便于完成练习。
需要自备灵巧手真机或高性能显卡吗？
无需自备灵巧手真机，本期主体内容在仿真中完成。需要GPU时，可以参考地瓜云使用安排。
结营需要提交哪些成果？
本人运行的球体连续转动成功视频，以及另一种物体的探索视频与实验说明。拓展实验重在尝试和分析，把观察结果与改进思路记录清楚即可。
完成本期学习后，还能继续做什么？
继续更换物体、调整接触参数、尝试其他控制方法，或参与资料与代码共建。还可以带着自己的想法，结合后续线下实操，使用O6、O20验证抓握与手内操作方案，让课程里的方法成为下一次实验的基础。
联合主办方
灵心巧手（Linkerbot）专注机器人灵巧手研发，提供多种手型产品与开发资源。Xbotics具身智能社区通过课程共研、技术交流和开源实践连接开发者。双方联合举办本期实训营，希望让更多学习者在动手中理解灵巧操作，也让个人的经验成为社区共同积累的一部分。
即日起报名，11月1日开营
11月1日开营，8周学习与实战，每周投入6—8小时，每位学员免费获赠500地瓜干。
如果你一直想做一个灵巧手项目，不妨就从这次开始。跟着课程读懂模型、运行策略，完成转球复现，再用不同的物体验证自己的想法。 欢迎加入灵心巧手 × Xbotics第三期实训营，和同伴一起，把兴趣变成可以展示、可以继续研究的作品。
关注「Xbotics具身智能实验室」公众号，在后台回复「灵巧手实训营」，即可获取自动回复的报名问卷。填写并提交问卷，完成报名。
-END-
点击下方卡片，关注【Xbotics具身智能实验室】
你想要的这里都有~~
Ask Me Anything｜提问箱
对文章有疑惑，或想聊更深？欢迎把你的问题丢给我们：技术方案、实操踩坑、课程与资料、项目合作、职业发展，都可以问。
怎么问：在评论区留言，或私信公众号
我们会做什么：每周集中整理高质量问题并公开回复，重点问题邀请作者或嘉宾深度解答；典型问题会加入知识库并持续更新。
提问小提示：尽量说明「你的目标—当前做法—期望产出」，附上必要信息（硬件/软件版本、数据规模等），能更快获得有用答案。
一起把问题变成知识，推动社区进步 🚀
