前两天朋友给我说他们做了一套FOC电机驱动器，可以寄一套给我玩玩。
我说那不行，必须给我寄两套。
因为我最近正想做一个太阳能追光系统给儿子玩，原本是想着用两个舵机简简单单应付一下的。结果我这朋友在我瞌睡的时候要给我送枕头，那就让他送两套吧，毕竟有羊毛那就要使劲薅。
上周五他寄给我的东西到了，其中一个电机和板子已经装配在一起了，线也引出来了，看来是调试好的。
另外一个是贴好片的板子，还没有焊接排针和供电线。
我仔细看了一下，这个板子上用的芯片是武汉芯源半导体推出的CW32L012C8U6，看到这个还挺震撼的。因为朋友给我说他们这套FOC驱动算法，是内置了速度环、电流环、位置环的。这样对芯片的资源要求不低，而CW32L012C8U6可以把这套复杂的东西跑起来可见这个芯片的性能还是不错的。
栅极驱动这边用了一颗屹晶微的EG3033，这是一个三相栅极驱动器，16个引脚2个用来驱动三相MOS的栅极，2个电源输入，1个地，还有最后一个引脚是5V输出。没错，这个驱动器内置了5V50mA的电源输出LDO。
MOS这里采用了三个DOZ4616B，这个DFN-8D(3x3)封装里放了两个30V23A的NMOS，刚好每个桥臂用一颗就够了。别看封装小，这个驱动能力针对配套的2804电机可以说是绰绰有余了。
这是板子背面，放了三颗采样电阻，每个相线都有自己独立的采样电阻。但是似乎没有发现外置的电流采样电路，难道是这个MCU内置了运放？于是我又去翻了一下CW32L012C8U6的数据手册。
果然我猜的没错，这个MCU内置了4个模拟电压比较器，这省出来的电流采样运放都可以做这么两块PCB了。
板子背面的最中间，是一颗来自纳芯微的MT6701CT-ACD-R，这是一个磁性旋转位置编码器，配合2804无刷电机的磁环，实现转子位置检测定位。
好了开始干活，其实朋友上周三给我说要寄FOC电机套件的时候，我就想着用它来做太阳能光追系统，于是我赶紧上网买了光敏检测板、太阳能板。至于这套系统的主控，刚好我前几天调试屏幕用到了朋友送我的一个ESP32S3的开发板，刚好把它用起来，这样这套系统连显示屏都有了。顺便我3D打印了地盘、电机安装座、杆、太阳能板安装支架等等。所以大概上周六我就把这一套东西搭建起来了，这里不得不赞叹一句，自从有了AI加持，我就变成了天才程序员！
3D打印的底座上写了太阳能追光系统。
底部有一个电机带着一根竖直的杆旋转。太阳东升西落，这根杆随着太阳转动。
杆的顶端又装了一个2804电机，它负责太阳能板的俯仰控制。夏天太阳高、冬天太阳斜射，有了这个俯仰控制，就能保证春夏秋冬太阳能板和太阳的夹角始终保持在90度左右。
伟大的硬件工程师从来不自己造轮子。这种光敏检测的小板子直接在网上买就行了。
把它接入esp32，显示效果就是这样的。光照比较弱的时候，四路光照的ADC值也比较小，为了方便观看，我弄了一个百分比显示。另外背景黄色的深浅也和这个光强相关。
使用强光照射光敏板的时候，可以看到屏幕UI上光强百分比都在90%以上，色块的黄色也变深了。
为了方便调试电机，我还让AI花了20分钟做了个串口调试上位机，能够给接收电机的工作状态，能给方位控制电机和俯仰控制电机发送位置指令、发送回零、急停、演示等指令。
这是这个系统的脸面，也就是太阳能板。它能输出12V2W的功率，但是你别问我为啥没把它安装上去。
好吧，我招了，因为我电机还没有调好，朋友寄给我的出厂代码不太符合我的要求，我想要的状态是，上电后方位电机先不转、俯仰抬起来一个角度，然后开始进行90度俯仰角的自测和回零，然后才进入光敏控制两个电机的状态。而且由于扯了一大堆线，所以方位电机只能在180度里转、俯仰电机只能在90度以内转，这个功能要加上去，放在姿态环。另外，我用esp32的串口和这个电机控制板的串口来通信的。基于上面两点需求，我对朋友发给我的keil工程做了大量修改，结果越改越复杂，周日搞了一天还是没驯服这个电机。
目前的问题是这个电机空载状态下，我用手拧了之后它有较大的回弹力。而我的这个项目中恰恰是不需要这种回弹力的，应该要从PID参数上做调整。
刚好过几天朋友会针对这个电机控制套件搞一个训练营，我打算等开营了学习一下再继续调这个太阳能追光系统。
FOC电机驱动一直是嵌入式圈子里越来越火的一个话题。要把电能转为机械能，让新能源车跑起来、让机器人动起来、让流水线转起来，这都需要FOC无刷电机的参与。这个领域现在还是一个蓝海领域，所以学FOC电机控制的性价比还是相当高的。再加上我今天写的这个板子上跑的FOC算法其实不简单，也算是师出名门了。我在2015年自己制作穿越机的无刷电机驱动器的时候，买过一本书李家庆老师写的电机驱动的书《无刷直流电机控制应用一基于STM8S系列单片机》，这本书写得是相当好，里面有完整的原理图、原理图讲解、详细代码。而且更厉害的一点是，那时候李老师就已经在用STM8S这种成本更低的8bit单片机做电机控制了。
所以我现在停下来，打算等着训练营开营之后跟着好好啃一啃这套FOC代码。这次训练营为期一个月，完全免费、开源，手把手教写FOC代码。拿人手短、吃人嘴软，拿了朋友的两套电机，我就要给他的免费训练营做一个推广。下面是训练营的详细信息：
训练营需要自备硬件，也就是这个驱动板加上一个2804电机，一套的费用控制在80元以内，远低于市售同类开发板的价格。我建议大家购买的时候可以买两套，这样做个追光、云台、机械臂都是有希望的，一个电机的可玩性差点意思。购买链接也给大家放在下面了：
训练营限时价：29.9元（30天预售期，最大单人限量购买10套）
购买渠道：淘宝搜索 「优易特UET」 店铺
2、2804盘式电机
淘宝店铺：「M创动工坊」，搜索“全新现货2804直流无刷电机钕磁BLDC中空轴无限
外转子云台马达FOC”。原价45元，店铺券后44元。
训练营专属福利： 42元 包邮；如需发票请下单前备注，补1元税点即可（43元含税价）。
购买方式：拍下后别付款！ 找店铺客服，报「CW32生态社区+是否开票」，客服会改价。
3、烧录器 & 焊接工具（需自备）
烧录调试器：需自行准备，推荐小马哥做的e-Link32，配套硅胶杜邦线非常好用，原价39元，报「CW32生态社区+是否开票」优惠价29元。
焊接工具 & 螺丝刀：需自备电烙铁、焊锡丝等焊接工具，以及一把小十字螺丝刀。训练营中需要自行焊线、焊排针、焊电容、接电机线等（PCB板已贴好主要元器件，接插件和线材需自己动手）。烙铁这里也推荐一下小马哥的PD供电烙铁，3S化锡，原价149元，报「CW32生态社区+是否开票」优惠价129元。
报名方式
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那么又有人问，
为什么值得来？
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