双十一成交额涨10倍，人形机器人最贵部件进入需求爆发周期

电子发烧友网报道（文/莫婷婷）机器人从实验室的“炫技”走向真实物理世界的“实干”的过程中，末端执行器灵巧手发挥着关键作用，它不仅决定了机器人执行任务的精细度，更直接占据了整机成本的17%以上。在2026年，灵巧手正迎来从技术验证向商业化落地的关键转折点。

“双十一”爆单背后：灵巧手进入需求爆发周期

今年“双十一”大促，成为观察机器人产业商业化进程的一个窗口。据京东数据，大促期间平台智能人形机器人销量同比暴增700%，机械臂、灵巧手等趋势品类成交额更是实现了超10倍的增长，其中小布米Lite版销量环比增长142.3%、Pro版增长45.5%。此外，宇树、智元、无界动力等企业进入榜单前十。

在消费端，松延动力的小布米以9998元的价格将双足人形机器人拿下京东人形机器人品类的销量与销售额双榜冠军；在产业端，星动纪元的具身分拣机器人首次在中国邮政、顺丰的十余个物流中心“上岗”，实现了峰值1500件/小时的独立分拣作业。两端同时放量，折射出市场对机器人及其末端执行器需求的真实增长。

这种爆发式增长在产业侧有更为冷静的量化预期。据IDC的报告预测，2026年全球灵巧手出货量将达到约2.5万台（不包括厂商向自有机器人产品的内部配套出货），其中，中国厂商出货量占全球市场的比例将达到85%，在全球灵巧手市场中占据绝对主导地位。

IDC的数据指的是“公开市场卖出去多少”，而另一组来自GGII 的数据公布了中国市场销量（含内部配套）的情况：2025 年约 1.92 万只、同比增长 236.84%，2026 年预计 7.02万只、同比增长 265.63%，2030 年有望突破 43 万只。两个数字并置，可以看到不管是对外销售还是内部配套，灵巧手都迎来了需求增长期。

必须指出的是，灵巧手还具备“耗材”属性，例如根据公开的数据，特斯拉Optimus灵巧手在分拣快递训练中，单只成本超6000美元，使用寿命仅约6周。

此外，利好政策也在推动灵巧手市场的发展，2026 年 6 月工信部与国资委联合启动 “实景实训专项行动”，目标是年底形成万台级落地能力，按每台配 1—2 只灵巧手估算，对应 1—2 万只新增需求。

IDC进一步指出，当前灵巧手的核心需求集中在人形机器人配套，约占50%，人形机器人本体厂商采购灵巧手，用于整机集成、产品研发与测试；科研教育与具身智能数据采集分别占25%、15%，工业等规模化应用仍处于探索阶段。

四大技术路线：从自由度到感知控制的综合博弈

在需求爆发的背后，灵巧手的技术路线尚未完全收敛。不同技术路线在灵活性、结构紧凑性、力量传递、成本与维护等方面各有取舍，决定了产品的最终性能与商业落地场景。目前，主流硬件路线主要分为连杆驱动、直驱驱动、腱绳驱动、混合驱动四大类。

腱绳驱动通过高强度纤维绳索传递动力，能将大部分驱动电机后置在手掌或小臂内部，大幅压缩手指空间，结构极其紧凑且具备极高的多指协同灵活性，非常适合灵巧抓取和复杂操作。但其挑战在于绳索容易损耗，张力控制与耐久性维护极其复杂。腱绳驱动代表厂商包括星尘智能、中科灵犀等。

直驱驱动将微型电机直接安置在指关节处，省去了中间复杂的机械转换构件。其优势在于传动链条短、响应极快、控制精度高，非常适合精细操作和机器人本体集成。然而，将电机塞进极小的手指空间内，对小型化、动力性能（扭矩/重量比）、散热的兼顾提出了极大挑战。

直驱驱动代表厂商包括曦诺未来、宇树科技、星动纪元。该路线高度依赖微型伺服电机和高性能电池技术的突破，空心杯电机及微型无框力矩电机等高端元器件厂商是其关键支撑。

兆威机电DM17/DM20灵巧手和宇树Dex5-S灵巧手都把直驱推到了17—22自由度的高自由度区间；DM20搭载20个微型电机直驱，重量约600g，后者以22个自由度、620g、200W峰值功率把轻量化推到更高水平。上述两家企业的产品都验证了微型电机直驱可行性，但也暴露出高功率密度下的散热挑战。

连杆驱动通过类似平行四边形的连杆机构传递动力，成本低、负载强、传动稳定、控制简单。但其结构相对固定，能实现的复杂动作有限：新增自由度就要配套新增连杆与电机，受手掌空间、重量限制；刚性传动也无法实现腱绳方案的柔顺包络抓取，在精细、柔性操作场景下，自由度独立性与柔顺性存在明显上限，基于其成本优势主要是应用在对成本有较高要求的中低端产品中，在科研、特定任务操作及工业自动化领域有一定市场。

连杆驱动代表厂商包括因时机器人、灵心巧手等，因时机器人核心产品以6—12个自由度为主，具有自研微型伺服电缸的十年积累，其连杆方案通过刚性连杆机构将电机旋转运动转化为手指关节弯曲与伸展，具有结构确定、传动效率高、稳定性好、寿命长、成本可控等优势，适合当下真实工况中大量标准化抓取任务。

混合驱动则是当前兼顾灵活性与负载能力的折中方案，当下多采用“腱绳+直驱”的组合方式，既保证了手指的灵活性，又通过直驱增强了核心关节的力量。这种路线在面向人形机器人的复杂操作场景中越来越受青睐，但是工程复杂度较高。

混合驱动代表厂商包括曦诺未来、因时机器人、临界点。临界点的OmniHand 3 Ultra-T首创绳驱主导，引入混合直驱的驱动方式，在保留绳驱轻量化与灵活性的同时，通过关键部位直驱提升侧摆力、控制精度与可维护性，并兼顾重量与成本；但长期运行表现仍有待真机实测验证。该技术路线可用于人形机器人，以及需要复杂操作的场景中。

从6666元到十几万元：灵巧手自由度每上一档，BOM就上一档

灵巧手占人形机器人整机成本超过20%，且成本占比也不小。根据GGII公开的数据，主流连杆方案约 2 万 —5 万元 / 只，腱绳与直驱普遍 10 万元以上。

灵心巧手把 Linker Hand O6 打到 6666 元，依靠的是电机、减速器、执行器、传感器由外购转自研，加工程塑料替代金属件与规模摊薄，并联合开发高性能腱绳替代进口，加上通过自建产线和自动化生产摊薄固定成本。这条降本路径本身，就说明成本大头在零部件。

灵巧手由三大系统构成，驱动系统，占比约为50%，包括有齿槽无刷电机和空心杯电机，其中空心杯电机是大头。二是传感系统，占比约为 30%，包括触觉、力矩位置传感器等。三是传动系统，占比约为12%，包括谐波减速器、微型丝杠、齿轮/涡轮蜗杆传动、腱绳传动等，此外结构件约占5%、控制电路约占3%。

且按自由度来看，自由度每上一档，BOM 就上一个台阶，业内人士表示，业内常见的直驱灵巧手，单自由度采购价约1000元以上，22自由度仅硬件采购就需2万—3万元，叠加零部件与研发后，单只售价通常达大几万至十几万元。

由此来看，在人形机器人的成本中，灵巧手是最贵的部件，这也带动了灵巧手企业的盈利以及出货量增长，数据显示国内头部厂商已形成规模梯队，截至今年9 月，因时机器人累计出货超过16000，傲意科技截至今年6 月出货量也超过10000台。

小结：

灵巧手新一轮的竞争，除了是自由度与价格的比拼，同时也在考验上游零部件的国产化，以及触觉与模型协同带来的可用性。硬件只是入场券，真正决定下一轮洗牌胜负的，是能否把电机、传感器、驱动结构与具身智能大模型深度耦合，形成稳定、可复用、可规模部署的触觉表征与泛化操作能力。

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