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眼下，人形机器人正通过展会、直播、运动会等多种形式，持续走入公众的视野。它们略显稚拙的步态、偶尔踉跄摔倒的模样，反而成为人们津津乐道的话题。大众似乎已经默许了这些“新成员”逐步融入人类社会的尝试。就像看待一个正在学步的婴儿，人们投以的目光中，更多是宽容、鼓励与浓厚的兴趣。
然而，还有一类人形机器人，因其特殊的外形设计，仍处于试探公众接受度的阶段。
区别于人形机器人，大众称它们为仿生人形机器人（human-like robots）。
早在2016年，汉森机器人推出仿生人形机器人索菲亚，她的拟人性不仅来自以假乱真的橡胶皮肤与超62种微表情，更源于一套精密协同的“感知—认知—表达”闭环系统，通过面部识别与眼神交互，让每一次对话都自然流畅。但也正是这种过于逼真却又非人的特质，触发了人们心底的“恐怖谷效应”。
如今，索菲亚早已淡出大众视线，但是打开汉森机器人的官网，还能看到公司的思考——Why human-like robots?
为什么要开发仿生人形机器人？汉森机器人认为，机器人很快就会无处不在。拥有良好美学设计、丰富个性和社会认知智能的机器人，有可能与人类建立深刻而有意义的联系。
交给设计师的问题是，如何才能将仿生人形机器人培养成人类的朋友和有用的合作伙伴？
如果把视角移到中国内地的人形创企，他们似乎也在努力寻找答案，也逐渐被资本和大众看到。
首形科技创始人胡宇航和首形科技新一代机器人对视
图源：首形科技公众号
8月17日消息，首形科技宣布完成新一轮融资，本轮由顺为资本领投，老股东招商局创投、深创投、智元机器人超额加注，奇绩创坛、五源资本追投，深蓝资本担任独家财务顾问。本次融资资金将主要用于情绪基座模型迭代和多场景产品落地。
资料显示，首形科技专注于打造全球首个跨越动态“恐怖谷效应”的超高仿生情感交互机器人。
为达到仿生人形机器人的最佳效果，首形科技对人形机器人进行自监督学习表情的实验，摄像头作为眼睛，神经网络构筑了控制中枢，促成了一台机器人可以对着镜子练习表情：皱眉、微笑、歪头。
可以想象一下，这台机器人在只有机械运转声音的实验室里，重复着自我凝视，把表情和电机指令关联起来，学会像人一样做出表情。
这一场实验中，大致窥探出仿生人形机器人和常见的人形机器人的不同，仿生人形机器人似乎不需要非常灵活的动手能力和行动能力，它们更重要的职责是实现“Humanoid Empathy Value”（类人共情价值），不需要像人类一样耗费心理能量带来情绪价值。
顺为资本和智元机器人此番押注首形科技，将大众对人形机器人的关注延伸至仿生人形机器人。区别于常见的人形机器人的机械美学，仿生人形机器人尝试通过高度仿真的面部和灵动的表情，打造无限接近真人的外观与互动效果。
机器人拟人化对情绪感染的影响
由于拟人捏脸技术仍在早期阶段，不少人会因为“恐怖谷效应”而对仿生人形机器人敬而远之，首形科技的创始人胡宇航也坦言称，过去一年，他见了100多个投资人，多数听了他专注于做“人脸机器人”的构想，摇摇头就走了。
恐怖谷效应是由日本机器人专家森政弘提出，当机器人的外观和动作接近人类，但仍有微小差异如僵硬的表情、不自然的瞳孔时，人类会产生强烈的不适感。只有相似度超过某个临界点，恐惧感才会下降。
图源：网络
这种现象可以用一个曲线图来表示：横轴是物体的类人化程度，纵轴是人类对该物体的亲近感。当类人化程度接近100%时，亲近感会再次上升，但在接近的过程中，会形成一个明显的“谷底”，这就是“恐怖谷”。
但是人形机器人要真正融入人类社会却很难避开这一问题。这也使得近年来，学者们一直针对人形机器人的拟人化（Anthropomorphism）和情绪感染的关系进行相关研究，探索仿生人形机器人在理论上的可行性。
英国科技公司Engineered Arts开发的机器人Ameca
针对机器人拟人化对情绪感染的影响，北京航空航天大学经济管理学院的杨文菁和解蕴慧的研究指出，拟人化是一种对“在物理世界中，人们更能接受与他们外观近似的物体”现象的描述，这种倾向会显著影响人类的选择和信念。
从外观上看，社交机器人的拟人化外观可以塑造用户对它们的情感态度，进而影响机器人的情绪感染能力。人类倾向于将具有拟人化外观的机器人视为超越单纯机器、展现逼真特征的实体，赋予它们更高的生命力。
拟人化的外表在加强机器人与用户之间的情感联系方面发挥着重要作用。具体来说，机器人的某些面部特征，例如面部宽高比，对于提升感知可信度至关重要。拟人化的这些方面，通过培养信任，为更深层次的情绪感染铺平了道路。
从情绪感染能力来看，拟人化设计可以减少对机器人的恐惧和抵触情绪，从而提高人们的接受度和信任度。因此，人们更有可能将拟人化设计的机器人所传达的情感视为真实可信的。
进一步来说，机器人情感可信度的提升可能会促进情绪感染的过程，因为用户更倾向于采纳并回应他们认为真实合理的情感。这种情感真实性的提升可以进一步增强用户与机器人之间的情感互动，从而可能在人机交互中产生更强大的情感影响力和感染力。
正如首形科技，这类研究仿生人形机器人的公司便是理论的实践者。
胡宇航表示，“我觉得人形机器人更适合做情绪化产品，至少在未来5年内，它不是一个能够创造高效生产力的产品。人形机器人是服务型需求，不是工业集群或者生产力的需求。”
他认为，相比于语音助手或纯数字界面，一个具备真实面部表情、能读懂并回应人类情绪的类人机器人，天然具备情绪连接与场景沉浸的优势，“类人共情价值”正在成为机器人商业化的一个突破口。
目前，首形科技已形成Elf系列、Lan系列及高性能无刷微型电机三大产品线。Elf系列为超逼真类人机器人，具备30个自由度，可实现环境感知、智能对话与自主学习；Lan系列：具有10个自由度与仿生皮肤，能够实现流畅动作；高性能无刷微型电机，专门为机器人面部精细动作设计。
仿生人形机器人赛道同样拥挤
不止首形科技，国内本体公司在研发人形机器人的时候，同样会考虑仿生人形机器人的更多可能性。
清宝机器人
资料显示，目前清宝机器人已发布多款人形机器人产品，其机器人拥有高度仿真的面部表情系统，最高可达52个自由度，能够模拟多种微表情，如微笑、眨眼、眼神变化等。机器人的面部皮肤采用特殊硅胶材质，经过专业化妆师处理，还原皮肤纹理、毛孔、晒斑甚至胡须，触感和视觉效果都接近真人。
清宝机器人除了做情绪化产品，还发挥仿生人形机器人的优势，代替人类走进车企做智能座舱的安全测试。
8月初，清宝机器人宣布获得头部新能源车企订单，视频内容显示，清宝机器人在智能座舱中，模拟人疲惫状态下的哈欠、瞌睡反应以及多样化的手势操作，并实现7×24小时不间断的自动化测试。
清宝机器人精准模拟真实驾驶员的生理状态和操作行为，显著提高汽车安全性的测试效率与覆盖率。
卓益得机器人
卓益得的双足人形机器人+仿真表情机器人“学霸01”则在 WAIC 展会的舞台上，获得上海戏剧学院党委书记谢巍为它颁发了博士入学通知书，更是让网友惊呼“机器人都来抢学位了。”
资料显示，“学霸01”身高1.75米，体重30公斤，其融合了“行者二号”和Rena仿真人的核心技术，成为轻量化与续航能力俱佳的肌腱仿生机器人，能说流利的普通话，并采用硅胶制成的皮肤来模仿人类面部表情，能做出百余种细腻表情，眼睛内置摄像头则可实时捕捉观众反应并互动。
NOETIX松延动力
今年5月11日，松延动力发布新一代仿生女性机器人“小诺”，凭借近乎真人的面部表情和超强互动能力，首日订单即突破1000台。
资料显示，“小诺”面部表情系统具有32个自由度，能够精准模拟人类面部肌肉运动，实现200多种微表情变化，可还原人类90％以上的面部表情。其皮肤采用最新研发的仿生硅胶材料，触感更接近真人。
数字华夏
数字华夏则在WRC2025，展示了7月份的最新研究成果，“夏澜S02”迭代版，该版本解决“眼球追踪”和“口型一致”等前沿技术耦合在双足人形机器人本体上的难题。
在大会现场，夏澜能模仿人类的7大类22种表情，并进行对诗、成语接龙、猜谜等互动游戏。机器人装备了前沿技术成果“电子皮肤”，能够精准感知观众手部的压力触觉。
资料显示，夏澜搭载29个主动自由度以及若干被动自由度的精密控制系统，实现面部和颈部的精准表情表达。公司自研情商模型，使机器人在颜值、智商兼备的同时，也拥有相当的情商。
云幕智造
云幕智造则将仿生人形机器人称为“皮肤型双足机器人”，其推出的YMbot C型，全身拥有40个自由度，16个面部表情，是国内目前首个同时具备仿人双足行走、双六自由度臂、全身仿真皮肤、灵巧手与精细表情驱动的全状态仿人机器人。
另外一款，YMBot H型文旅款底盘皮肤人形机器人“小美”，其“高仿真外观设计+实时面部表情捕捉及驱动映射技术”成为亮点，其技术实现路径是：通过表情捕捉头盔采集人脸关键点位（如眼角、嘴角、眉毛顶点等）的实时位置变化，转化为机器人表情控制信号，实现表情同步模仿。
云幕智造人形机器人未来将应用于真人表情模仿直播、京剧表演等领域，目前正在逐步推进。
小结
不止是脸部外观上的拟人化，设计者给人形机器人穿上工服、戏服和日常服饰，同样是拟人化的尝试。
当一个人形机器人跌跌撞撞向你跑去，可能会让人不知所措，倘若换成一个穿着红色大花棉袄的人形机器人摇摇晃晃靠近人类，恐惧感就可能转换成喜感。如果说，只是穿上人类的服饰就可以拉近人形机器人和人类的距离，那未来仿生人形机器人的面部塑造、表情管理、行动能力发展到理想状态，亲近人类的可能性将会提高。
随着人形机器人在社交媒体上的高频出现，大众似乎慢慢开始不自觉地做“未来到处都是人形机器人”的心理准备和心理建设，而仿生人形机器人作为人形机器人的一个重要分支，能否成为实现人机交互的重要突破口？
不仅是设计师去思考如何实现更好的人机交互，或许已经到了需要消费者去思考的节点。
作为潜在消费者的你，未来会为什么样人形机器人买单？你更愿意让充满机械美学的人形机器人还是加上仿生技术的人形机器人走进自己的生活？
