坤维科技CEO 熊琳或许也没有想到，7年前一次展会，一封邮件，一次交谈，竟然促成了如今六维力传感器国家标准的落地，创办的企业也成长为了国产六维力传感器的领军者。从航天空气动力学测试，到人形机器人“力觉”的研发，带着14年航天六维力传感器技术积淀，2017年熊琳只是在北京亦庄机器人大会上寻找创新灵感，当发现德国宇航中心风洞实验团队自研的机器人传感器竟与自己的领域属同赛道，他瞬间打开“航空技术民用化”的创业思路。
踏入创业门槛后，第一笔投资却因意外失利落空，原先的踌躇满志似乎是个玩笑，四人却仍坚持自投200万在常州建厂，从2019年创业至今，锚定“机器人多维传感器”这一核心赛道，他们终于将“创业”真正做成了“事业”。面对人形机器人汹涌浪潮，他们进而抓住“安全性+经济性”的核心需求，建成8套全自动标定检测设备，目前已有3万台的年产能，明年1月可实现6万台的年产能。先一步踏进规模化时期，成为了人形机器人市场的头部玩家。
从牵头制定六维力传感器国标，试图破解“用一维指标误导市场”的乱象，到小米、汇川、三花等产业股东坚定押注，提供供应链与试错支持，这家以“坤卦六横喻六维、大地之志守初心”命名的企业，正用航天级精度与产业资源优势，撑起机器人力学传感的国产替代之路。
机器人大讲堂记者近日专访了坤维科技CEO熊琳，从创业缘起、技术转化到行业布局，深度聊了聊这家航天背景企业的“破圈”逻辑。
最后，当我们问到，是否后悔当初的创业时，熊琳依然认为，第一步最难，踏出去后，却反倒都是海阔天空。
一、创业缘起：航天工程师的“跨界灵感”
机器人大讲堂：坤维在业界一直传闻有深厚的航天背景，到底指的是什么？
坤维科技熊琳：这要从我的经历和一次“意外启发”说起。我2004年从西工大毕业，之后进入航天11院读研究生、工作，整整14年都在做飞行器测试用的六维力传感器。从红旗9导弹的空气动力学测试，到战略导弹、火箭的研发，我以及创始团队，之前每天打交道的都是航天级的六维力检测技术。
机器人大讲堂：航天单位的研发岗应该是当时非常让人羡慕的工作了，是什么契机，让您决定离职创业的？
坤维科技熊琳：真正打开创业思路是在2018年，我去北京亦庄参加世界机器人大会过程中，看到了德国宇航中心展出的轮式双臂人形机器人，它的双臂上就搭载了六维力传感器，但并非市场主流产品，而是他们风洞实验团队自研，这不就是我的同行吗？我突然意识到：航天领域测空气动力学的六维力传感器，或许能“移植”到机器人上。
兴趣驱使下，我们很快尝试做出了适配机器人的六维力传感器样机。用专业设备测性能时发现，我们的“串扰”指标比国际巨头还高很多。某顶尖品牌当时的串扰约1%，而航天标准要求串扰不超过千分之三，我们实际能做到千分之一左右，改造成民用机器人结构后，串扰也能控制在千分之二到三。当时，协作机器人已经是全国热门赛道，遨博等企业异军突起快速融资，这或许是个创业机会。
后来通过邮件方式，在北航机器人研究所老师的建议下，我与遨博的魏洪兴老师深入聊了聊想法。魏老师听后提议我们创业，并希望投资600万支撑我们的成果转化。虽然因意外这笔投资最终没能落地，但我们团队4个人（都是航天11院的研发同事）还是决定创业，2018年10月我们陆续离职，2019年4月项目在常州落地，从第一天起我们就认准“机器人多维力传感器”这个方向，至今没变过。
二、技术转化：航天底蕴如何破解民用难题？
机器人大讲堂：从航天到民用，坤维在技术落地时遇到过哪些挑战？航天背景真的为你们带来了独特优势吗？
坤维科技熊琳：挑战主要有三个，也是我们早期最头疼的问题：第一是批量生产。航天领域的传感器都是“非标定制”，如测飞行器全机和测部件的传感器结构完全不同，从来没做过批量产品；而民用机器人需要稳定的规模化供给，这就要求我们从“定制思维”转向“量产思维”，重构生产流程。
第二是成本控制。创业时国内协作机器人一台才4-5万块，但六维力传感器要卖到4-5万一个，我们必须把航天技术“降本”，同时保证性能，比如简化航天里过于精密的结构，用更适配民用的工艺替代，最终把成本降到行业可接受的范围。
第三是市场教育。我们团队全是理工男，不懂销售，只能靠“技术合作”打开市场：带着传感器去客户现场，帮他们设计检测方案、解决实际问题，比如教他们怎么用传感器实现拖动示教、齿轮装配。这个过程效率低、耗时长，但也是积累信任的必经之路。
而航天背景的优势，本质是“几十年技术沉淀的红利”。六维力传感器技术在航天领域已经发展了50年，国家持续投钱投人，从材料（如抗疲劳、抗过载的材料）、结构解耦（精密结构降低串扰），到测试设备、算法，都非常成熟。航天对串扰的严苛要求，让我们在做民用产品时，天然具备“高精度”的基因；再比如航天测试的严谨性，让我们对传感器的“可靠性”有更深刻的理解——这些都是从零开始的企业很难快速追上的。
三、国标推动：为什么要花3年做“行业规则”？
机器人大讲堂：我们注意到，坤维2023年还联合遨博牵头制定了机器人六维力传感器的国标，当时为什么会有推动国标的意识？过程中遇到了哪些难点？
坤维科技熊琳：推动国标，核心是想解决“市场混乱”的问题。随着六维力传感器赛道变热，很多新玩家入场，但不少人把“六维力传感器”当成“六个一维力传感器”来评价——只看线性度、灵敏度这些一维指标，却忽略了六维传感器的核心：串扰、响应频率、精度重复性，甚至连这些指标的定义和检测方法都没有共识。
比如有客户问：“为什么有的品牌标‘精度万分之五’，你们才标‘千分之三’？是不是技术不如人？”其实问题出在检测方法——一维检测下，指标当然好看，但六维传感器必须在“三个力+三个力矩同时加载”的场景下测，这时候串扰才会被充分激发显现出来。很多企业用一维指标误导客户，不仅让下游选品困惑，还可能导致项目浪费，比如医疗手术需要高精度传感器，却因为虚假指标选错产品，既费钱又误事。我们参考了航天领域已有的六维力传感器国标，结合机器人行业的应用特点，花3年推动新国标落地，核心就是明确六维力传感器的标定和检测原则。过程中最大的难点是“统一认知”，也就是要让新玩家理解“六维”与“一维”的本质区别，也要让客户明白“真实指标”的意义，这需要反复沟通、演示，甚至带客户看我们的检测过程。
机器人大讲堂：在这个国标里，坤维的核心技术有没有和标准产生关联？比如你们的哪些技术理念，被融入到了国标里？
坤维科技熊琳：国标里最核心的理念，其实就是我们一直强调的“六维联合加载”，这也是我们从航天技术里迁移过来的核心思路。具体来说，不管是六维力传感器的标定，还是标定后的精准度检测，都必须基于“六维联合加载”的方式来进行。
机器人大讲堂：什么是六维联合加载？
坤维科技熊琳：就是在标定或检测传感器的时候，必须给被检测的传感器，同时按任意比例施加三个力和三个力矩，而且这三个力要完全正交，三个力矩要完全正交，力和力矩的坐标系还要完全重合。只有满足这些条件，才能科学、严谨地完成传感器的标定和检测。
比如测串扰的时候，我们需要在五个通道满载的情况下，看第六个通道的串扰情况，而且串扰不是线性的，不同载荷配比下，串扰情况是不一样的。只有通过六维联合加载，才能把串扰这个核心指标检测的客观、真实，避免用一维检测的方式“美化”指标。我们把这个理念和相关的技术要求写进国标，就是想帮整个行业规范研发和生产的方向，让大家都按照科学的方法做产品，而不是靠虚假指标竞争。
机器人大讲堂：您觉得这个国标的实施，对国内的六维力传感器厂商，还有下游的机器人企业来说，会有哪些意义？对国产六维力传感器在国际上的竞争，会不会有帮助？
坤维科技熊琳：肯定会有帮助，而且意义很大。最直接的一点，国标实施后，所有厂商都得按照统一的标准来标注指标、检测产品，客户能清楚地知道每个品牌传感器的真实性能，比如串扰到底是多少、准度到底怎么样，这样就能根据传感器的真实性能进行“分类”。
举个例子，医疗手术机器人需要的是极低串扰、极高准度的传感器，客户就可以直接看国标检测下的串扰和准度指标，选择对应的产品；而当前阶段的人形机器人，主要在数据采集中心做遥操作、拿数据，还提不出太高的精准度要求，就可以选择准度稍低、但成本更低的产品。
通过国标，我们可以把传感器按照核心指标（比如串扰、准度）分成不同级别，不同级别对应不同的性能、不同的价格，下游客户就能根据自己的应用场景，选择最适合的产品，不用再像以前那样，被虚假指标误导，也不会产生不切实际的成本预期。比如做医疗手术机器人，就不会想着用1000块钱买高精度传感器，因为国标会明确告诉他们，什么样的性能需要什么样的成本，这是合理的市场规律。
这样一来，整个市场会变得更公开、更透明：上游厂商按标准做产品，下游客户按需求选产品，不会再有“劣币驱逐良币”的情况，行业能进入健康发展的轨道。而对于国产传感器的国际竞争来说，有了统一的国标，我们就能用国际认可的科学方法证明自己的性能，以前国外客户可能会质疑我们的指标真实性，但现在有了国标作为依据，我们的产品性能更有说服力，这对国产传感器走向国际更有帮助。
四、人形机器人布局：产能、技术双管齐下
机器人大讲堂：您刚才提到了人形机器人，现在人形机器人确实是热门赛道，目前我们了解到，坤维已经给智元等多家头部人形机器人企业批量供货，您怎么看人形机器人对六维力传感器的需求？人形机器人对六维力传感器的需求，和工业、协作机器人相比，有什么不一样的地方？
坤维科技熊琳：人形机器人目前还处于“数据采集和基础测试”阶段，比如搬运、叠衣服，还没到精细操作（如手机装配、齿轮安装），所以当前需求集中在两点：安全性和经济性。
安全性很关键，因为未来人形机器人可能会长期和人交互，必须保证在接触人的时候不会造成伤害，这就要求传感器有很强的过载能力，能在突发外力下稳定工作，还有信号冗余设计，避免单点故障导致安全问题。经济性也很重要，因为人形机器人未来大概率会走向消费级市场，就像汽车、电子产品一样，成本控制会非常严苛，如果传感器太贵，整个机器人的售价就下不来，普通消费者根本买不起。所以现在人形机器人企业选传感器，首先考虑的是“足够便宜”，其次才是满足基础性能。
机器人大讲堂：明白了，早期阶段的需求确实更偏向“基础保障”。那随着人形机器人行业的发展，未来量产到来、需求量越来越大的时候，坤维在产能和技术上，有没有什么新的布局？
产能方面，我们现在有8套全自动标定检测设备，传感器放上去就能自动完成标定，每天能交付240台；按照客户明年的订单需求，第三季度会再扩产，到2026年1月能做到每天500台的交付量。这个产能在国内目前没有第二家能做到。因为要知道，以前航天标定一台六维力传感器要两天，现在能做到日产500台，背后是工艺和设备的双重创新。
机器人大讲堂：这个产能提升太惊人了！之前您说航天时代标定一台传感器要两天，现在能做到日产500台，这个提升主要是靠设备升级，还是工艺优化？
坤维科技熊琳：工艺和设备都有提升，不过主要是靠设备创新。因为以前航天标定一台六维力传感器，需要人工调整加载参数、记录数据、分析结果，整个过程要两天；现在全自动设备，能自动完成加载、数据采集、分析、标定，整个流程高度自动化，效率自然就提上来了。当然，工艺上也有优化，只保留核心性能的检测，在保证质量的前提下提高效率，可以说能做到日产500台，是工艺和设备双重创新的结果。
机器人大讲堂：在软件、算法这些层面，坤为有没有布局？怎么能让传感器被客户信赖？
坤维科技熊琳：我们提供的是“力控整体解决方案”。公司从2019年在常州正式运营开始，过去7年，我们陪着遨博、节卡等协作机器人企业打磨场景，从传感器数据滤波，到混合控制算法，再到拖动示教、精密抛光等应用，积累了大量经验。现在很多新入局的人形机器人新企业没有机器人应用经验，我们会免费提供技术指导：帮他们选传感器、调算法参数，甚至定制基础算法，这也是我们一直被客户信赖的原因，相当于把“7年的场景经验”打包成了增值服务。
五、破局内卷：产品分级+产业股东助力
机器人大讲堂：当前市场上，国际品牌依然占据高份额，中低端又有价格战，坤维如何避免内卷？另外，听说坤维有不少产业股东，这对发展有什么帮助？
坤维科技熊琳：我觉得内卷不是坏事，良性内卷能推动“既有经济性，又有高性能”的产品的出现，这正是中国企业的优势。但要避免恶性内卷，核心是“产品分级”。就像汽车行业，有几万块的家用车，也有几百万的豪华车，六维力传感器也该适配不同场景。
现在坤维已经布局了四级产品：入门级（适配搬运、打磨等对精度要求不高的场景，主打可靠性和低成本）、标准级（协作机器人主流场景）、高精度级（工业精密装配）、超高精度级（医疗手术、科学研究）。比如人形机器人做家务，用入门级就够；要是进工厂装手机部件，就需要高精度级。多产品矩阵的目的，是让客户按场景选产品，既不浪费成本，也能保证性能，这样市场才健康。
至于产业股东，这确实是我们的独特优势。去年年底小米领投了我们，汇川产投、三花智控等也参与了投资，汇川及其老板的持股加起来超过10%，是公司第二大股东。这些产业股东不仅给钱，更给“场景”：比如三花智控在汽车和机器人领域的供应链资源，能帮我们快速触达下游客户；汇川在工业自动化的经验，能给我们提供量产管理的建议。更重要的是，他们对技术迭代的宽容度高，愿意给我们试错机会，让我们的产品能在真实场景中快速优化，这比单纯的资金支持更宝贵。
六、长远愿景：从“六维力”到“多领域力学传感”
机器人大讲堂：创业至今，坤维的企业定位是什么？未来在机器人领域还有哪些长远规划？
坤维科技熊琳：“坤维”这个名字其实藏了我们的定位：“坤”是坤卦，六横代表“六维”，也有“大地”的意思，提醒我们要脚踏实地做六维力传感器，这是我们的基本盘，会一直服务协作机器人、工业机器人、人形机器人等领域。
但我们不止于六维力传感器，现在已经把机器人力学传感技术迁移到其他领域：比如在食品、药品精细化加工领域，做国外垄断的高附加值力觉传感器，推进国产替代；在非标自动化领域，给苹果代工厂做手机装配用的多维力传感器；还有数字体育，给国家体育总局、体育大学提供生物力学产品，未来还要往运动健康、医疗方向延伸。
▍结语与未来
从航天11院的工程师到机器人传感器创业者，熊琳和坤维科技的路径，是“航天技术民用化”的典型样本，不是简单的技术移植，而是结合民用场景做“降本、量产、场景适配”的重构。在人形机器人爆发的前夜，坤维以“高精度+高产能+场景经验”的组合拳，正在抢占“机器力觉”的核心赛道。
未来，随着国标落地、产品分级深化，这家带着航天基因的企业，或许会成为中国六维力传感器走向全球的关键力量。
