2013年，中国正式登顶全球第一大工业机器人市场。然而，彼时的国产机器人却深陷“大市场空间、弱核心技术”的窘境——核心零部件的可选品牌极少、品牌影响力近乎为零，直接导致本体产业发展受限，整个国产阵营的市场认可度更是亟待提高。
依稀记得，当年国产机器人本体厂商的年销量多以百台为限，而减速机厂商的年销量也仅为千台级别。在机器人核心零部件层面，即使逐步有国产品牌涌现，但“国产不好用、不能用”的固有印象，让市场对其品质与可靠性普遍存疑。
因而，2013年，无疑是国产机器人行业举步维艰的起步之年。
可喜的是，十余年间这一局面已实现颠覆性逆转。正如环动科技董事长、总经理张靖博士所言：“国产机器人产业链所包括的机器人本体、核心零部件正在不断健全，在应用领域打通了光伏、锂电、新能源汽车等全新赛道；头部本体厂商，都找到了可发挥自身优势、实现向上发展的路径；而在核心零部件领域，以环动科技为例，产品谱系、供货能力、产品品质已能够全面支撑机器人本体企业的发展。”
差距，是客观存在的；而进步，是突飞猛进的。RV减速器，这一被称为机器人“关节”的核心部件，曾经是日本企业垄断的高墙，如今正在被中国企业稳步打破。
在这场“国产替代”的持久战中，以环动科技为代表的国产机器人产业链企业，既是见证者，更是核心参与者与推动者。
脱胎于双环传动机械研究院的环动科技，历经12年技术攻坚，在国产替代征程中斩获颇丰。高工机器人产业研究所（GGII）数据显示：2020年，环动科技RV减速器产品国内市场占有率仅为5.25%；2021至2024年，其国内市占率从10.11%跃升至24.98%，进口替代速度持续加快，稳居国产第一、行业第二，仅次于全球龙头纳博特斯克。
回顾RV减速器的国产化历程，2021-2022年成为关键转折点。彼时外资减速器厂商受疫情及物流因素影响，供货期都出现不同程度的延长，国产厂商凭借产品性能提升逐步打开市场渠道，同时，国内入局者增多，行业竞争日趋激烈。
在此背景下，国产替代进程加速推进。GGII数据显示，2022年国产RV减速器份额为41.59%，2023年首次超过外资升至52.89%，2024年进一步攀升至60.80%。2017-2024年，国产RV减速器市场份额呈持续上升趋势。一定程度而言，这标志着国产RV减速器行业已实现了从“追赶”到“并跑”的跨越。
2017-2027年中国工业机器人RV减速机市场内外资份额变化及预测（单位：%）
数据来源：高工机器人产业研究所（GGII）
从需求端来看，随着机器人应用从传统的工业领域不断向服务、人形等领域扩展，精密减速器的需求正经历“量质双升”的变化。
一方面，工业机器人领域需求稳步增长。GGII数据显示，2021-2024年度我国工业机器人减速器总需求量从93.11万台增加到136.60万台，年均复合增长率为13.63%；GGII预计2025-2028年将持续快速增长，需求量将分别达160.37万台、169.97万台、186.28万台、204.68万台。
2015-2024年中国工业机器人减速器国内需求情况（万台，%）
数据来源：高工机器人产业研究所（GGII）
另一方面，人形机器人成为全新增长引擎。2025年被视为人形机器人的量产元年，头部企业的出货量已突破千台级。其人形机器人30-40个自由度的配置，使得其单台对减速器需求量远超传统工业机器人，市场潜力巨大。
GGll预计，2025年全球人形机器人市场销量有望达到1.24万台，市场规模63.39亿元，2030年全球人形机器人市场销量将接近34万台，市场规模将超过640亿元，2035年全球人形机器人市场销量将超过500万台，市场规模将超过4000亿元。
场景扩容的同时，性能要求也同步升级。人形机器人对减速器的轻量化、紧凑化、高精度、长寿命、高动态性等核心指标提出更高的要求，倒逼国产减速器企业掀起新一轮的技术革命。
短期来看，工业机器人的增长仍是减速器产业发展的核心支撑；长期来看，人形机器人的逐渐落地及后续放量，有望开启减速器市场新一轮的高增长。
市场的扩容与应用端要求的提升，促使国产RV减速器厂商的着力点从“份额突破”转向“场景适配”，国产减速器企业的竞争焦点随之也从早期的“性价比”竞争转向“场景定制能力”的较量。
在机器人从工业、服务走向人形的“关节革命”中，环动科技作为我国机器人关节高精密减速器研发制造的领军企业，正围绕 RV 减速器、谐波减速器、准双曲面技术、一体化关节模组等四大核心方向，构建全场景全性能谱系布局，走出一条国产替代的破局之路。
如今，环动科技已构建起覆盖3-1000KG机器人负载的高精密减速机整体方案，产品涵盖E、C、H 三大系列，包含40余种规格与上百款产品，最大承载转矩超过15,000Nm，可为客户提供定制化服务。其中，全新H系列产品针对机器人关节特性，由环动科技正向研发并优化，成功突破了中高负载机器人所需关节的性能瓶颈。
基于这一技术积累，环动科技持续加大重载工业机器人减速机的研发投入，2024年，其“重载工业机器人RV减速器”入选工信部首台（套）重大技术装备名录，这一认证直接标志着国产RV减速器在性能与可靠性上已达到国际先进水平。
在今年的上海工博会上，环动科技900H、1200C和1500E等大负载产品首次公开亮相，凭借其卓越的承载力、抗冲击性能以及在高强度工况下依然保持高精度与稳定性的优势，受到行业广泛关注。
随着下游客户的示范应用落地和全面性能验证，环动科技大负载RV减速器有望在性能寿命、产品谱系丰富度、成本与交期管控等方面持续领跑国内市场，进一步加速进口替代进程，为我国机器人产业的产品技术迭代升级与供应链安全保障提供坚实支撑。
除RV减速器外，环动科技同步完善技术矩阵。其组建了谐波减速器专项研发团队，现阶段的开发重点精准锚定两大方向：一是面向人形机器人尚未定型的定制化谐波减速器开发需求；二是攻克高速、高精度、长寿命场景下的谐波减速器应用难题。当前，环动科技谐波减速器产品已在焊接、搬运、小六轴机器人等场景实现落地应用，实现了技术研发与实际应用的闭环验证。
同样亮相上海工博会的高减比准双曲面机械臂，是环动科技的又一创新成果。该系列产品重点将准双曲面传动集成于臂体，通过合理布局、轻量化和消隙设计，兼具高精度、高刚性和强抗冲击特性，适配性与经济性进一步提升。今年4月，环动科技开发的“机器人用准双曲面传动减速器”更获专家委员会鉴定为“国内领先水平”。这一突破为机器人在焊接、抛光、激光切割等场景的应用提供了更强性能支撑。
此外，依托对行星、谐波、摆线等多类传动原理的深厚技术积累，环动科技推出了集成“电机+减速器+编码器+驱动器”的一体化模块化产品，该系列搭载环动科技自研无框力矩电机与驱动器，峰值扭矩覆盖1.8NM至500NM，兼具高精度、大功率密度、小反驱力矩和强抗冲击等核心优势，在当前的人形机器人、多足机器人、自动化等领域具有广阔的应用前景。
截至目前，环动科技减速器产品累计市场批量应用已超40万台，最长应用时间突破9年，产品品质和可靠性得到充分验证和市场认可。客户已覆盖埃斯顿、埃夫特、卡诺普、钱江机器人、新时达、汇川技术、新松机器人等国内头部企业，并实现对国际机器人公司的供货，市场认可度持续提升。
聚焦下一代人形机器人关节核心需求，环动科技前瞻布局“高精度高效率传动减速器技术”，旨在研发具有高精度、高效率、高刚性、承载能力强、运行平稳、小体积、轻质量的新型精密减速器，重点应用于人形机器人的关节传动、手臂运动和步态控制等关键场景。
目前，环动科技已开发出适配腰髋胯部执行器所需的新型精密减速器，未来该技术将进一步拓展至机器人的肩、肘、腕、膝、踝等多部位关节。该系列产品现阶段以迭代优化为主，为潜力巨大的人形机器人市场蓄势储能。
未来，环动科技还将从以下三个维度持续强化核心竞争力：
一是持续推进技术优化。积极探索齿面啮合质量控制方法，进一步优化齿形设计，扩充全生命周期测试平台，通过模拟极端工况下的性能衰减，提升产品可靠性；
二是升级智能制造。通过新建设智能工厂，引入高端自动化装配线和数字化检测系统，提升生产效率、加速智能制造升级；
三是聚焦场景创新。针对人形机器人轻量化、高精度的核心需求，开发模块化设计、低摩擦力矩、高效率的定制化执行器及减速器产品，持续巩固行业领先地位。
面对瞬息万变的市场环境，环动科技的底气源于其深厚的研发积淀与灵活的动态布局。
2022年至2024年，环动科技累计研发投入占比达9.07%，最近三年研发投入复合增长率33.70%。其核心研发由国家科技创业领军人才张靖博士领衔，截至2025年上半年，研发人员占比13.56%，其中硕士及以上学历研发人员占比11.86%，为技术创新提供强劲人力支撑。
环动科技先后承担了国家863计划“机器人RV减速器研制及应用示范”项目、工信部智能制造专项“工业机器人高精度减速器智能制造建设项目”、“高精度减速器及一体化关节模组研发与应用”等重大项目，并直接参与国家标准制定，持续引领行业技术发展方向。
环动科技还积极与科研院所和龙头企业建立深度合作关系，包括中国科学院、浙江大学、北京航空航天大学、浙江省计量科学研究院，以及埃斯顿、KUKA、新松机器人等。其中，与卡诺普的协同创新成果显著——将准双曲面减速器与机器人本体深度集成，联合开发出多款新型机器人。这些机器人在抛光打磨、机床上下料、激光切割等场景演示中，展现出高刚性、强抗碰撞能力、高轨迹精度的核心优势，充分验证了协同研发的实践价值。
为匹配持续扩大的市场需求，环动科技正加速推进投资近14亿元的机器人精密传动研发中心与智能制造基地建设。该基地占地88.48亩，正式投产后，将在玉环形成年产52万套RV减速器的产能。其中，研发中心将聚焦机器人精密减速器、一体化关节模组及各类新型精密传动与驱动产品，组建顶尖科研团队，配备国际先进设备，实现从工业机器人到协作、人形等具身智能产品的关键核心技术突破。智能制造基地将依托研发成果，建设数字化、智能化、绿色化的生产车间，引入先进制造技术，实现研发、生产、检测、物流全链条的智能化管理。
俗话说，“三十年河东，三十年河西”。而机器人行业的发展速度，以“十年河东，十年河西”来形容更为贴切。张靖博士认为，未来10年是国产机器人产业链与全球机器人产业链同台竞技的关键时期，国产机器人产业拥有广阔的发展空间。
毫无疑问，我们正身处充满无限可能的黄金赛道上。在机器人全产业链的共同奋斗下，中国机器人产业有望在未来几年乃至更短时间内，完成从无到有、从有到优、再从优到超越的跨越式发展，书写国产替代与产业升级的新篇章。
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