雷科技AI硬件组 | 编辑：利剑 | 监制：罗超
机器人，正在从「能走路」进化到「能干活」。
这一进程中，除了备受诟病的「大小脑未同步发育」问题，另一关键短板技术领域：机器人的手部能力和操作精细度，也在得到全行业更高关注。
「灵巧手」「仿生手」等手部形态组件，不仅是机器人与物理世界交互的核心末端执行器，也是具身智能生态中获取高质量数据、驱动算法进化的关键入口。
纳入「仿生手」分支，雷科技（ID：leitech）盘点目前国内十大「灵巧手」技术厂商，涵盖主打「灵巧手」「仿生手」等技术的机器人产品厂商，以及相关部件核心供应厂商等。
作业成功率近100%，
小米仿生手大幅升级
近期，小米宣布对CyberOne仿生手进行大幅度升级，在手掌体积压缩60%，尺寸缩减至与成年男性手部实现1:1比例的同时，增加64%的自由度，向人手22-27个自由度的水平靠拢。小米仿生手还可实现15万次以上的抓握操作循环寿命和稳定的触觉数据获取，并增加仿生汗腺设计提升主动散热能力。
图源：小米
小米机器人已进入自家汽车工厂，并在自攻螺母上件工站工作。小米希望打造一个能稳定用于工厂作业的仿生手，将作业成功率从目前的90.2%提升至接近100%。
基于此，小米研发团队带来了「触觉手套」方案，其具备如下三点优势：
1.可以更好实现包含指尖、指腹和掌心的全掌触觉；
2.人可以穿戴触觉手套来直接采集操作数据，高效构建大批量操作数据集；
3.手套方式能缓解磨损失效问题，维护更加方便。
小米仿生手新旧版本对比，左一为旧版本（图源：小米）
不过，小米此前公布的CyberOne机器人整机成本高达60万至70万元。尽管经过持续迭代，整机及仿生手成本已大幅下降，但小米机器人仍未进入正式量产阶段。
小米仿生手部件及搭载其机器人产品的最终成本及其市场定价，是这一技术路线能否逐步落地和推广的一大关键，包括对价格承受能力相对较高的工业应用场景。
相比于小米的「仿生手」技术路线，更多机器人和上游零部件厂商选择的是「灵巧手」路线。如果说「仿生手」强调的是手部形态结构更加像人，那么「灵巧手」强调的则是手部功能实现大过形态拟人。手部位不同技术路线的切入和选取，也决定了对应产品及其应用的主要使用场景。
傅立叶和智元的灵巧手
正向「仿生手」靠齐
虽然人形机器人领域（包括工业应用场景），目前相对主流的方案是「灵巧手」，但在小米之外，傅立叶、智元等为代表的机器人品牌，也在将「披着仿生手外壳的灵巧手」形态路线不断向前推进。换言之，「灵巧手」和「仿生手」的概念形态，正在融合。
傅利叶，成立于2015年。相比其他机器人大厂，傅利叶的人形机器人更强调「情感陪伴」属性，同时持续发力康养行业客户群体。
图源：傅利叶
聚焦手部细节，可以清晰发现，傅利叶机器人采用「拟人化全掌设计」，单手12个自由度，配备6个阵列式触觉传感器，实时感知抓握力度，可完成对指、捏取、抓握、翻转等精细动作。其实也好理解，面向陪伴和康养领域的机器人，需要首先长得像人，包括颇为重要的手部细节，从而可以更好胜任服务和家庭领域用户需求。
傅利叶也有推出单独销售的FDH-6灵巧手整机产品，定价4999元。这款产品同样采用「仿生手」设计，拥有6个自由度和11个关节，单手负载3公斤。
图源：傅利叶
而在MWC26，智元也带来了旗下OmniHand灵巧手系列的展示。雷科技（ID：leitech）报道团在智元展台看到，凭借多关节灵活设计与先进感知系统，OmniHand灵巧手在现场完成了高精度装配与抓取作业。
OmniHand系列灵巧手，拥有16个自由度，单手负载5公斤，着力强化「交互智能」属性：手势交互更加拟人，常见交互手势全覆盖，包括手背触摸交互。
图源：智元
傅利叶的「仿生手」主要用在陪伴和康养场景，智元的「仿生手」则更多用在与人交互和轻作业等场景。相比于小米「仿生手」直达车间工厂的偏激进路线，机器人行业垂类企业目前正在开展的「灵巧手」和「仿生手」融合发展路径，反而更显稳妥。
灵巧手的人形化，行业内也给了个专有名词：「仿人五指灵巧手」。
需要指出的是，虽然宇树机器人没有特别推介其灵巧手部件及产品，但其在售的灵巧手整机产品，涵盖夹爪、三指、五指形态。
图源：宇树
宇树推出的五指灵巧手整机产品Dex5-1，单手自由度达到20个（16主动+4被动），并配备94个触觉传感器。
五指一定更好？
三指/四指灵巧手的取舍之道
仿人五指灵巧手和仿生手，成为机器人市场新主流的同时，依然有不少机器人品牌乃至新创企业主打或主推三指或四指灵巧手。
号称打造了业内首款「双模态」灵巧手的帕西尼，其灵巧手产品被设计为了四指（16个自由度），省去了小拇指。
图源：帕西尼
针对四指设计，帕西尼曾这样解释：85%的工业场景仅需四指即可完成，而减少一指直接降低20%硬件成本，同时可完成超90%的核心手部动作。
雷科技（ID：leitech）也关注到Sunday Robotics，其创立于2024年，去年11月高调亮相，并于近期完成B轮1.65亿美元（约合11.3亿人民币）融资，最新估值来到11.5亿美元（约合79.1亿人民币）。
这家新创企业发布的Memo机器人，其灵巧手采用三手指设计，宣称80%以上的日常家务操作仅需三个手指即可完成，同时可靠性比五个手指更高。
图源：Sunday Robotics
值得一提的是，与小米仿生手提升作业成功率的方案类似，Sunday Robotics做了一副成本200美元（约合1375人民币）的Skill Capture Glove手套。
这副手套和Memo机器人的灵巧手有着完全相同的几何形状和传感器布局，人佩戴后干家务的数据，有90%可以直接转成机器人能用的训练数据。公司表示，目前已发放出去2000多副手套，在500多个家庭进行数据采集，并累计了约1000万条操作轨迹。
图源：Sunday Robotics
在相对早期的机器人干活场景下，灵巧手作为一个关键执行部件和数据采集入口，即便仿人形是未来发展趋势，但在当下也可以有侧重、有取舍，乃至让位于优先级更高的工作任务。
灵巧手整机厂商成了资本新宠儿
相比于仍在进行探索的「仿生手」技术，目前整个机器人领域最为主流的「灵巧手」技术，已经形成相对成型的三大细分路线，而且各有优劣：
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「腱绳」传动柔性佳，但长期运行易出现腱绳蠕变、弹性拉伸与预紧衰减，叠加摩擦迟滞，导致重复定位精度下降；
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「直驱」传动无中间环节、零背隙、精度最高，但因高扭矩电机集成于关节，存在体积偏大、内部散热差的问题；
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「连杆驱动」传动结构刚性高、中低自由度下成本更低，但受刚性结构限制，关节运动范围与整体灵活性不足，高自由度实现难度大。
如果能同时覆盖以上三大技术路线，而且相关产品可以有较多出货量的话，那么就可以成为这一新兴市场的明星厂商。
图源：灵心巧手
今年2月，灵心巧手宣布完成近15亿人民币B轮融资，Singapore Eastern Epic Capitals等参投。作为一家机器人部件厂商，灵心巧手能取得单轮如此超大额的融资，已然证明了其在灵巧手市场的重要地位。
灵心巧手成立于2023年，目前已完成对「腱绳」「直驱」「连杆驱动」等技术路线的全覆盖，旗下产品可实现6至42个自由度，成为全球唯一月产千台高自由度灵巧手的厂商，号称占全球高自由度灵巧手市场80%以上份额，产品体系覆盖从科研探索、人形机器人到工业自动化等场景。展望2026全年，灵心巧手目标实现5万到10万台的交付规模。
图源：灵心巧手
灵心巧手之外，国内灵巧手整机厂商明星代表还有因时机器人、曦诺未来、灵巧智能等。
成立于2016年的因时机器人，聚焦微型精密运动控制技术研发与应用，核心优势在于微型伺服电缸、行星滚柱丝杠等上游零部件全栈自研自产，2025年灵巧手交付量突破10000台。今年2月，因时机器人完成C1及C2两轮融资，合计融资金额数亿人民币。
图源：因时机器人
成立于2024年的曦诺未来，于近期完成数亿人民币Pre-A轮融资。曦诺未来专注于人形机器人领域的高自由度灵巧手、微型电缸、一体化关节模组研发与制造，目前已推出拥有25个自由度的绳驱灵巧手Flex1。
灵巧智能，同样成立于2024年，由上海人工智能研究院孵化，产品包括高自由度绳驱灵巧手与千元级三指灵巧手，兼容各类机器人平台，已实现批量项目落地。
对于灵巧手整机厂商来说，他们的愿景简单直接，那就是通过产品核心零部件的定制化组合乃至互联互通，在机器人推广进程中分得那最为美味的一杯羹。
值得一提的是，作为A+H股上市企业，兆威机电在机器人市场的核心布局也是灵巧手整机领域。
图源：兆威机电
兆威机电推出的ZWHAND仿生灵巧手伺服系统，采用高度集成工艺，将17个微型电机、位置和力传感器、控制模块等全部封装于掌心和手指之间，同时支持灵活定制。
国产灵巧手十强正在浮出水面
泉智博成立于2020年，致力于新一代高扭矩密度、高力控精度、高效率机器人一体化关节的研发与制造。产品线涵盖人形机器人、四足机器人、机械臂、外骨骼等多种应用场景。
2026年，泉智博关节模组预计出货量将突破50万套，达到近五倍增长速度。而在传统的应用场景之外，凭借高性价比和可靠性的关节解决方案，泉智博今年起也将深度布局灵巧手等新兴赛道。
值得一提的是，泉智博创新性地在关节中心预留空心轴通道，使线缆、管路等从内部穿过，从而优化线缆布局，有效解决多关节机器人的布线难题，降低磨损与干扰风险，使整机更紧凑、运动更灵活，尤其适用于空间受限的腕部、灵巧手基座等。
从机器人整机厂商，到灵巧手整机厂商，再到关节模组厂商，机器人灵巧手这片「新蓝海」，正在迎来更多不同类型和流派企业的涌入。
而从机器人整机，到细分的灵巧手部件，整个机器人领域的硬件创新也在做细、做深、做实，从而为具身智能大脑的最终落地，奠定坚实的物理身体基础。
附：2026年中国10大灵巧手技术企业（排名不分先后）
智元机器人
宇树科技
帕西尼感知
傅利叶智能
灵心巧手
因时机器人
曦诺未来
灵巧智能
小米
