HandBot-S2是一款硬件和数据开放的三维空间扫描仪，集成了3D激光雷达、3目相机（前左右）、IMU、RTK等模块，多传感器通过硬触发实现毫秒级同步，并提供标定好的内外参数，使用者可以获取所有原始数据。
HandBot-S2可以实时输出位姿、彩色点云、畸变校正后的图片，用于3DGS算法。并且可选配自研的3DGS算法SDK，在RTX3060显卡的笔记本电脑即可实时运行。
HandBot-S2拥有360度激光点云，270度3目相机覆盖的超大FOV，而且具备高精度RTK，连接手机热点即可实现厘米级差分定位，能够完成超大尺度场景的建图和定位，是进行多模态融合算法的利器。
一、HandBot-S2核心功能
1.1 彩色点云重建
HandBot-S2内置高性能多模态融合SLAM算法(内置SLAM算法不开源)(融合激光+IMU+视觉+RTK)，可以在大尺度环境中(≥100万平)实时进行三维彩色点云重建，支持实时地图可视化和地图导出。并且可以实时输出2D占据栅格地图，用于路径规划和导航。
1.2 3DGS重建
HandBot-S2可以实时输出位姿、彩色点云、畸变校正后的图片，用于3DGS算法。并且可选配自研的3DGS算法SDK，在RTX3060显卡的笔记本电脑即可实时运行。笔记本电脑和手持设备连接后，即可在笔记本端进行实时的3DGS重建，所见即所得。提供3DGS算法安装指导和远程辅助。
1.3 基于地图定位(支持全局重定位)
HandBot-S2支持实时建图、保存地图、和基于地图的定位，可以安装在各种机器人，使得机器人具备建图和定位能力。并且可以实时输出2D占据栅格地图，用于路径规划和导航。
HandBot-S2内置的SLAM算法还支持融合轮式或者足式里程计，进一步提升SLAM性能。HandBot-S2支持全局重定位，在地图中任意位置启动均可快速定位到地图位置。
1.4 二次开发
HandBot-S2的硬件算力和原始数据均对用户开放，并且具有USB、网口、串口、typec、mipi等接口。使用者可以ssh登录，或者插上显示器键盘鼠标，基于HandBot-S2进行算法研究、二次开发、以及各种扩展应用。
HandBot-S2可以运行激光SLAM、视觉SLAM、激光视觉融合SLAM等各种开源算法，如FAST_LIO2、DLO、VINS-Fusion、ORB-SLAM3等。主板上已提前编译好FAST_LIVO2，用户修改config参数后，可直接运行。 另外使用者可以将感知、路径规划等算法部署到扫描仪的算力主板上，使得扫描仪成为导航大脑，让机器人具备完整的定位导航的功能。
二 、使用方式
2.1 手持模式
手持模式下，可以进行数据采集、环境重建。
2.2 负载模式
去掉手持底座后，扫描仪可直接搭载到轮式机器人、足式机器人、无人机等多种机器人平台，使得机器人具备实时建图和定位的能力，仅需要连接一根网线即可获取扫描仪的原始数据、实时位姿、地图数据。另外使用者可以将感知、路径规划等算法部署到扫描仪的算力主板上。
三、硬件配置和技术参数
四、 购买不同版本，将附赠不同学习资料
HandBot-S2为了满足不同需求的客户，我们将提供不同的版本，具体总结如下。
| HandBot-S1 | 标准款 | × | |||||||
| 进阶款 | × | ||||||||
| HandBot-S2 | 标准款 | × | |||||||
| 进阶款 | × | ||||||||
| 3DGS标准款 | × | ||||||||
✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | × | |||
✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | × | ✅ | |||
| 顶配款 |
HandBot-S2与HandBot-S1三维空间扫描仪产品差异，具体总结如下。
接下来，对上面提供的课程、3DGS模块、自研标定源码做简单介绍。
4.1 激光-视觉-IMU-GPS多模态融合课程
4.2 设备配套参考使用视频教程
第01章 HandBot-S2!硬件介绍
第02章 使用本设备时的注意事项
第03章 PC上的环境安装与准备
第04章 Linux常用指令
第05章 PC与HandBot-S2的连接方式
第06章 启动传感器
第07章 启动实时建图功能
第08章 实时地图保存功能
第09章 启动稠密建图功能
第10章 稠密地图保存功能
第11章 启动重定位(基于地图定位)功能
第12章 数据录制功能
第13章 播包教程
第14章 如何打开和录制单目或双目数据
第15章 HandBot-S2-支持开源代码运行
4.3 配套的标定源码功能介绍和标定视频教程介绍
主要包含以下三方面内容：
相机内参标定； 相机+激光雷达交互式外参标定(自研)(优势：操作简单，标定精度高)； 配套标定教程。
配套的标定实战参考视频教程详细如下：
第一章 相机标定
01.AprilTag标定板的介绍
02.相机内参标定时采集图像的注意事项
03.内参标定时标定板位姿摆放动作示范
04.Kalibr安装教程
05.单双目数据的采集时的配置文件修改方法
06.单目标定数据采集实操
07.单目相机内参标定程序实践
08.双目内参标定数据采集实操
09.双目相机内参标定程序实战
第二章 相机和激光雷达外参标定
10.激光雷达外参标定时场景布置技巧
11.激光雷达驱动安装教程
12.相机和激光雷达外参标定的数据录制实操
13.相机与激光雷达标定程序实践
5.3 自研的3DGS算法SDK
HandBot-S2可选配自研的3DGS算法SDK，在RTX3060显卡的笔记本电脑即可实时运行，实现照片级场景重建。笔记本电脑和手持设备连接后，即可在笔记本端进行实时的3DGS重建，所见即所得。并且提供3DGS算法安装指导和远程辅助。
六 答疑服务（一年）
一年答疑服务。每个购买本产品的客户，我们将会拉一个微信答疑群，有问题可以随时群里交流。问题可以涵盖本套硬件和代码方方面面的问题。
七 产品采购渠道
