编辑：吕鑫燚
出品：具身研习社
仿生人，正在走上商业化的产品路线。
一两年前，仿生人更多还只是一个带有科幻感的概念：一个被电子皮肤覆盖、能够调动面部肌肉的机器人，就足以支撑起外界对“仿生人”的想象。但随着具身智能和人形机器人同时升温，越来越多更成熟、更接近产品化的仿生人开始走到台前。小鹏 Iron 因“太像人”火遍全网，优必选也开始下场探索仿生方向，行业对“像人”的兴趣被重新点燃。
热闹之外，一个更关键的问题随之浮出水面：什么才是真正的仿生人？
只是长得像人，显然还不够。一颗拟人化的脑袋，或者一双灵巧的手，也不够。甚至仅仅把机器人做成人形，再加上一层硅胶皮肤，也很难回答“它怎么诠释仿生”这个问题。
在卓益得创始人兼董事长李清都教授看来，仿生人的终点并非单纯追求“像人”，而是能够与人共处。它必须同时满足几个条件：身体足够安全，动作足够自然，表达足够真实，交互足够细腻，还要具备陪伴、理解和服务人的能力。
这也是卓益得试图定义的品类：完全仿生机器人。
它不是在人形机器人外面披上一层仿生外壳，而是从骨骼、肌腱、皮肤、表情、步态，到情绪感知、主动交互、陪伴心智，从身体到“灵魂”，重新组织一套面向人机共生的机器人系统。
如果说过去几年，人形机器人行业的关键词是“能不能动起来”，那么完全仿生机器人要回答的，是另一个更接近终局的问题：机器人能不能安全、自然、可信地走到人身边。
很多人第一次记住卓益得，是在第一届北京亦庄人形机器人半程马拉松的现场。
在那场几乎被视为人形机器人运动能力集中检阅的比赛中，卓益得的机器人跑出了相当亮眼的成绩。对外界来说，这是一场流量事件，也是一场技术实力的展示。但在李清都看来，卓益得参加半马最重要的目的，从来不是证明自己要进入运动机器人赛道。
“当时参加半马最重要的原因，是为了验证我们肌腱绳驱这条路线的可行性。”李清都告诉具身研习社。这是卓益得从很早以前就坚持的一条底层技术路线：肌腱绳驱。
在李清都的描述里，这条路线并非临时起意。早在行者一号阶段，团队就在持续迭代仿生行走能力。2015 年公司规划未来路线时，就已经提出“面向人机共生场景”去做机器人。那时，肌腱绳驱身体、表情头、皮肤、手、自然步态等工作还分散在不同模块里：李清都教授长期研究动态行走和自然步态，仿生产品副总周文斌深耕表情头，团队成员还包括研究皮肤、灵巧手以及在多模态融合与跨模态学习领域的学者。“当时从各个维度上来说，都是在为最后整个拼图拼到一起努力。”在卓益得围绕人类自然步态长期开垦后，行者一号曾用 passive dynamic walking 的原理创造持续行走134.03公里的吉尼斯世界纪录。
再往前追溯，李清都在 2005 年读博时，就已经开始研究人走路的自然周期步态：人在下坡时，大脑几乎不用主动控制，两条腿会形成自然的周期运动。
这套对人体运动机理的理解，后来逐渐延伸到机器人的运动学、动力学、步态控制和肢体交互中。卓益得希望做的，反倒不是主流的、用更大功率的电机把机器人“推”着跑起来，而是让机器人在骨骼、肌腱、关节和控制算法之间，形成更接近人的运动方式。
李清都认为，如果要让机器人同时达到“平衡、高效、智能、安全、经济”几个维度，肌腱绳驱是绕不开的一条路。因为在今天，电池能量密度、电机功率密度虽在向前不断推进，但根本突破仍受物理桎梏，很难在重量、功耗、安全和自然感之间同时取得平衡。肌腱绳驱则提供了一种不同的可能性：通过更接近人体的驱动和结构设计，让机器人在轻量化、柔顺性和动态性能上获得更高天花板。
这也是为什么，半马的成绩虽然带来了外界关注，却没有改变卓益得的方向。
当时，运动机器人和人形机器人都处在强流量周期里，一些公司借助运动能力迅速获得市场声量，也带来了可观商业化收入。对于初创的技术公司来说，这是一次很好的“技术-商业”闭环。但李清都说，卓益得“从来没有动摇过”。
原因在于，卓益得一开始瞄准的就是人机共生场景。李清都说，教育展示、科研样机、运动表演只是具身智能落地的一个切片，更大的空间，在服务业、家庭、康养、接待、教育、文旅等与人长期共处的场景中，“我们和马斯克愿景一样，那些真正面向人机共生的机器人，未来可能是几十亿台的量。”
这也是卓益得理解的“仿生市场比人形市场大得多”的原因。
可以换个角度去看，人形机器人更多解决“机器能不能像人一样执行任务”的问题，而完全仿生机器人面对的是“机器能不能像人一样进入人的社会关系”。前者的价值锚点在任务效率，后者的价值锚点还包括安全感、信任感、陪伴感和情绪连接。它所进入的场景，也不止于工厂，而是商场、政务大厅、医院、养老机构、学校、博物馆乃至家庭等等。这条路更长，也更难，上限也足够高。
更重要的是，为了这个足够有想象空间的未来，李清都和团队已经走了二十年，将技术拼图一点点拼出“完全仿生机器人”上。
在卓益得的定义里，完全仿生至少包含三个层次：
第一层是物理实体的仿生。从里到外、从上到下都要尽可能接近人。内部是肌腱绳驱的骨骼和驱动，外部则是皮肤、衣服、表情、手、脚、眼睛等完整仿生形态。李清都强调，如果没有肌腱绳驱，就很难真正做到像人，因为传统关节、电机、连杆结构会天然限制机器人的体态和比例。
第二层是软件和硬件的综合设计。完全仿生机器人带来的信息通道远比传统机器人复杂。李清都提到，在手部自由度还没有特别高的情况下，整机就已经有将近 100 个通道的数据需要融合，这要求系统架构从一开始就围绕多通道感知、控制和交互来设计。
第三层是心智与交互的仿生。机器人不能只会动，还要会表达、会察言观色、会建立关系。它要从一个“工具”变成一个更像“伙伴”的存在。
这三个层次叠加起来，才构成卓益得口中的完全仿生机器人。而这些都体现在全球首款完全仿生机器人Moya身上。
当然，外界看卓益得，最容易看到的还是本体。仿生皮肤、面部表情、自然步态、类人身体，这些都是最直观、最容易传播的部分。但李清都特别提醒，“身体只占卓益得整体工作量的大约三分之一”，剩下更重要的部分，在算法、交互和心智系统里。
这也是完全仿生机器人与一般人形机器人很不一样的地方。人形机器人可以更专注于运动控制、任务执行、操作泛化；但仿生机器人一旦要进入人机共生场景，就必须处理更细腻的问题：它如何理解人的情绪？如何让人愿意把它当作一个有生命感的存在？
李清都把这一套能力称为机器人的“灵魂”，也就是卓益得自研的全身交互智能引擎“Droid Soul”，它融合视觉、语音、触觉、姿态等多模态感知信号，类“杏仁核”情绪感知机制驱动主动交互，能感知你的情绪，更能主动回应你。
说实话，具身智能赛道“工具理性”一直占据上风，但卓益得做的是“伙伴”。工具只需要完成任务，伙伴则要理解人、回应人、陪伴人。李清度认为“情绪构建才是未来占领制高点的重要部分”。
VLA 或世界模型更关注空间、动作、触觉和反馈，重点是让机器人学会干活。但仿生机器人还要关心人的心理状态和共情能力。为训练这套系统，卓益得持续构建面向完全仿生机器人的全身交互语料库。在语料采集时，卓益得除了采集动作、触觉、反馈等维度，还额外关注情绪、语义、表情等维度。也就是说，同样是人机交互数据，仿生机器人需要采集的不只是“人做了什么、机器人该怎么做”，还包括“人处在什么情绪里、机器人该如何表达”。
不仅如此，2020 年前后，李清都团队还与上海戏剧学院签订合作协议，开始探索“艺科融合”，包括后来卓益得“学霸01”仿生机器人还在学院读博士。在李清都看来，表演本身就是一种高级的人机交互训练：演员要理解情绪、控制表情、调动肢体、处理关系，还要根据现场变化即兴反应。机器人如果要提供情绪价值，就不能只会机械问答，也要学习人的表达方式，这些举措都在为仿生机器人掌握人类最微妙的情感打下基础。
当然，卓益得并不回避“干活”。
李清都坦言，“机器人进入家庭，最终一定要具备物理服务能力。喂饭、拖地、叠衣服、做饭等功能，团队在实验室里都做过探索和迭代，已经可以实现”。但从商业化角度看，现阶段让机器人直接进入复杂物理世界干活，可靠性仍然是难题。端茶递水、洗衣拖地，都涉及物理接触，一旦 AI 犯错，后果比说错一句话严重得多。
所以卓益得当前的节奏很克制，是先做情感连接、人机交互和“AI 智能体的物理分身”，再逐步攻坚干活能力。李清都判断，未来三年，随着 VLA、世界模型和长程任务能力进化，机器人自主干活会迎来明显突破。到那时，仿生机器人进入家庭才会更接近成熟商业化。
但无论做情感陪伴，还是做真实物理服务，一个始终悬在机器人厂商头上的利剑就是“安全”。
作为ISO/TC·299 机器人安全相关国际标准委员会委员，李清都为卓益得提出了一个叫做“本质安全”的原则，他解释的非常直接：“机器人哪怕程序完全跑飞了，也不能伤到人。”
这句话几乎可以看作卓益得安全理念的底线。在他看来，机器人如果只是待在隔离区、实验室、工厂围栏里，安全问题可以通过外部环境管理来解决。但完全仿生机器人的目标是与人共处，进入商场、医院、养老院、学校和家庭，它不能把安全寄托在“程序不出错”上，也不能要求人永远躲着机器人走。
因此，安全必须从物理底层开始设计。卓益得提出了“物理安全、信息安全和 AI 安全”的系统性安全屏障。物理安全解决“碰到人会不会伤人”；信息安全解决隐私和网络攻击问题；AI 安全解决感知、预判和异常处置问题。
比如，在物理安全上，卓益得强调的极致轻量化。机器人越轻，运动中的动能就越小，碰撞风险也随之降低。其次，卓益得会限制不必要的电机输出功率，不让机器人在不需要的时候释放过大力量。再次，肌腱绳驱结构本身具备更好的柔顺性，每个关节也都有力量感知。最后，机器人外部包覆弹性体，可以吸收大量冲击。
总之，对卓益得来说，安全不是产品上市前的一道检测流程，而是完全仿生机器人能否成立的前提，因为人机共生不是一句口号。机器人越像人，越靠近人，就越不能伤害人。
在具身智能和人形机器人产业，外界常常会把高校科研团队与产业公司对立起来看。
产业公司看起来更快、更猛、更会融资、更懂产品；高校团队则容易被贴上“偏研究”“产业化慢”“商业能力弱”的标签。但仿生机器人这个方向，恰恰不能只用传统硬科技创业的尺度来衡量。
因为它太跨学科了。一台完全仿生机器人，既要懂机械结构和运动控制，也要懂材料、皮肤、弹性体、热管理、力控、安全标准；既要做表情头、口轮匝肌、面部驱动，也要做多模态感知、情绪识别、语言交互、心理学模型；既要让身体动得像人，也要让表达、性格和服务方式接近人。
这类技术复杂度，很难靠单一工程团队短期堆人解决。它更像一个长期交叉学科系统工程，需要不断试错、不断积累，也需要稳定的人才梯队。
这正是李清都认为卓益得具备优势的地方。
他提到，卓益得背后的大团队已经一起做了很多年，很多成员之间有师生传承和“传帮带”关系。公司团队只是整个大团队的一部分，“不到三分之一的人在公司里，另外大量力量分布在高校和实验室体系中”。这种紧密的产学研结合，让卓益得能够把探索性强、周期长、不确定性高的研究放在高校体系里持续推进，而公司则更集中于本体工艺迭代、产品化和商业化。
这种组织方式，在短期看不似过去那种“大厂下场之前先成为中厂”有信服力，但对仿生机器人反而更适配。
李清都说，“很多本来适合在高校里做的技术源头探索，如果全部放在公司里，会带来很多资源的错配”。卓益得通过产学研结合，把不同环节放在合适的位置上，既降低了运营成本，也保证了长期技术积累的连续性。这也是为什么，在2024年企业规模扩张之前，卓益得能够按自己的节奏推进，并且一直保持盈利的原因。
近两年仿生机器人领域不再冷清，同行们的涌入加速赛道的成熟，竞争激烈、节奏加快，但很多核心问题，绕不开时间。自然步态需要时间理解，肌腱绳驱结构需要时间迭代，表情和皮肤需要时间打磨，人机交互语料库需要时间积累，安全体系需要时间验证。甚至行业今天讨论的“灵魂”“情绪价值”“陪伴”，也不是简单接入一个大模型就能完成。
仿生机器人越往终局走，越需要跨学科的长期主义。这让高校背景不再只是“科研属性”，反而变成一种壁垒。它意味着更低的研发试错成本、更稳定的人才梯队、更完整的学科拼图，以及对底层问题更长时间尺度的追问。
在一个越来越急于证明商业化的赛道里，卓益得的特殊性正在于：它并不是从流量热潮中临时转向仿生，而是先有了多年技术积累，再等来了产业窗口。
仿生机器人最容易被质疑的一点，是它看起来过于偏终局。
这个话题，已经屡见不鲜。像被视为现实版《西部世界》的 Clone，常常会遭到无法商业化的诟病。因为极度像人、与人共处、陪伴终老、进入家庭，这些表达天然带有未来感。相比之下，工业搬运、仓储分拣、巡检安防等场景似乎更容易算账，也更容易证明 ROI。
但李清都认为，“仿生人已经到了商业化阶段，只差临门一脚”。当前最大的掣肘，并不只是技术能不能做出来，而是商业模式、场景技能和客户体验能不能真正打通。
所以，卓益得的策略是“凡是AI能够赋能的场景，都是我们重要考虑的场景”。现在其重点聚焦四大场景：高端接待、康养陪护、成长教育、IP 娱乐。
接待服务，是最容易理解的第一类场景。银行、4S 店、政务大厅、游客中心、企业展厅，都需要具备品牌形象、专业知识和标准化流程的“接待员”。但不同客户对机器人形象、性格、语音、知识库和服务流程的要求并不一样。所以卓益得并不简单卖一台通用机器人，而是为大客户批量化定制符合其品牌形象和业务需求的机器人。
康养陪护，是更长期也更接近终局的场景。养老机构、康养社区、康复中心、医院，都存在大量陪护、沟通、提醒、安抚和基础服务需求。李清都非常看重这一方向，因为它真正指向机器人与人的长期关系。他说，“卓益得最终想做的是一个能在人老去时陪伴人走完人生最后阶段的机器人”。它不只是提供陪伴，还要在物理上帮你做事，在心理上理解你，在生活里照料你。
成长教育，则利用全尺寸仿生人的存在感和交互优势。目前业内有很多小尺寸人形或 AI 硬件公司都在试图进入陪伴、教育场景。诚然这些产品有其亲和性、经济性等考量，但李清都认为在很多教育场景中，全尺寸机器人不可替代。比如口语陪练、心理辅导、特殊教育、AI 学习陪伴等，“一个接近真人尺度、具备表情和肢体互动能力的机器人，会带来完全不同的心理状态和交互效果”。
IP 娱乐，则是仿生机器人很容易放大的商业场景。历史名人、博物馆角色、文旅演绎人物、二次元 IP、品牌代言形象，都可以通过仿生机器人“活化”。它可以出现在名人故居、博物馆、文旅展演、潮玩门店，甚至直播带货场景中。对品牌来说，仿生机器人不只是一台设备，更是一个可以被运营的实体 IP。
目前来看，卓益得“不愁吃喝”。
李清都透露，目前卓益得已服务美业、汽车、通讯等多个行业头部客户，订单储备充足并已启动规模化交付。对于一个仍被外界视为“偏未来”的品类来说，这个信号很重要：仿生机器人已经开始从概念演示走向大批量出货。
当然，订单背后，卓益得也正进行量产爬坡。不过，他们没有走“非标定制”的路子。李清都的策略是，寻找“最大公约数”的模式：内部模组是标品，骨架是半标品，可以根据客户身形需求做小幅调整；外形则高度可定制，包括角色、头部风格、身高体型、性别年龄、服装形象等。这样既保留了仿生机器人最重要的个性化能力，又避免每个项目都从零开始。
换句话说，卓益得做的是标品、半标品和定制化之间的平衡。这套模式对放量很关键。完全非标很难规模化，完全标品又无法满足仿生人的场景需求。卓益得把可复用的骨架、模组、运动控制、交互系统沉淀为通用平台，再把品牌形象、专业知识、服务流程和外观角色留给客户定制。客户拿到机器人后，可以继续开发真正适合自身场景的服务能力。
值得一提的是，手握大客户订单，不只是营收获利这么简单，更核心的反倒是为卓益得积累行业 Know-how。
仿生机器人进入真实场景，需要对千行百业有深刻的认知。李清都认为，“仿生机器人要真正落地，需要应用场景里的专业服务能力站起来。但这一步不是一家机器人公司独自能完成的”。例如，康养机构知道如何陪护老人，银行知道如何做接待流程，文旅企业知道如何运营 IP，教育机构知道如何设计课程和互动。所以，卓益得把机器人平台交给这些拥有场景经验的大客户，大客户再把自己的专业技能、业务流程和服务标准灌入机器人。“只有场景方把经验标准化、技能化，再转移到机器人上，客户体验才会变好，买单方才会持续买单”，李清都说。
从这个角度看，卓益得卖出的不只是机器人，也是在和大客户共同训练一个个服务场景中的“机器人岗位”。当这些岗位能力被沉淀下来，未来就可能像 App 一样装进机器人里，形成新的服务生态。
四个“但是”里的卓益得
卓益得身上，有几个很有意思的“但是”。
它因为半程马拉松被外界看见，但是它没有转向运动机器人，而是更坚定地回到肌腱绳驱和完全仿生路线。
它最惹眼的是仿生身体，但是李清都反复强调，身体只占工作量的三分之一，真正难的还有情绪、交互、认知和“灵魂”。
它来自高校和科研体系，看起来没有互联网式公司的凌厉和迅猛，但是仿生机器人恰恰需要跨学科、长周期和稳定传承，这让高校背景变成了少有的组织和运营优势。
它做的是一个偏终局的品类，但是商业化并没有停留在想象里，接待、康养、教育、IP 娱乐四大场景已经开始形成订单和交付节奏。
这四个“但是”，共同构成了卓益得的独特位置。
在今天的人形机器人行业，大多数公司正努力回答“机器人能不能替人干活”。这个问题当然重要，它决定了机器人能不能进入生产系统，能不能创造效率，能不能算清商业账。但卓益得选择更早一步去回答另一个同样至关重要的问题：当机器人真的来到人身边，它该以什么样的身体、什么样的表情、什么样的安全边界、什么样的情绪能力，与人长期相处？
这不是一条更容易的路。它要求机器人从骨骼到皮肤都重新设计，从运动到表达都重新理解，从工具价值走向关系价值。它也要求一家公司在流量面前保持克制，在终局面前保持耐心，在商业化面前找到阶段性落点。
但完全仿生机器人，它的难度在“完全”，价值也在“完全”。
