国产谐波减速器第二极来了。
作者｜张麟
编辑｜王博
谐波减速器有多热？资本市场已经给出过一次直观的回答。
2026年6月5日，X平台上一位绰号“白毛股神”的分析师Serenity发了一条帖子，称国产谐波减速器龙头绿的谐波，是其在人形机器人赛道“最青睐的中国上市标的”。
一句话很快在市场中发酵。当天午后，绿的谐波股价直线拉升，最终20%涨停，报收393元/股。一个交易日后，6月8日，绿的谐波继续上涨，收盘报428.25元/股，总市值突破785亿元，创下历史新高。
这场由二级市场放大的情绪，背后指向的是同一个产业判断：在人形机器人从Demo走向量产的过程中，谐波减速器正在成为最受关注、也最容易被资本定价的核心零部件之一。
如今，另一家国产谐波减速器企业也站上了资本市场。
2026年6月30日，浙江来福谐波传动股份有限公司（以下简称“来福谐波”）在港股完成上市，发行价为85.500港元，全球发行股数1344.19万股，募资总额约为11.5亿港元。截至上午11点15分，来福谐波股价为90.400港元，市值超过93亿港元。
谐波减速器和几乎所有减速器的功能都一样：降低转速，提升扭矩，以实现从主动机构到从动机构的精准控制。在人形机器人上，谐波减速器一般用于核心旋转关节，以特斯拉的Optimus Gen-2为例，其全身使用了14个谐波减速器，分别用于肩部、肘部、腰部等部位的旋转关节中。
虽然人形机器人还不是一个成熟的市场，但谐波减速器行业的寡头竞争已经开始出现。根据灼识咨询数据，来福谐波和绿的谐波是中国仅有的两家已实现人形机器人用谐波减速器交付并进入量产阶段的制造商，以2025年的出货量计算，这两家制造商的市场份额已经接近50%。
其中来福谐波在中国机器人谐波减速器市场中排名第二，份额21.4%，仅次于绿的谐波的27.5%。
在来福谐波港股上市之际，「甲子光年」对来福谐波创始人张杰以及北极光创投合伙人黄河进行了独家专访。北极光创投是来福最大外部股东，持股11.35%，2017年B轮领投，至今已八年。
张杰（左）与黄河（右）在来福谐波上市现场
「甲子光年」发现，相比绿的谐波在A股市场的高关注度，来福谐波在港股上市提供了另一个观察窗口：一个传统精密制造行业的企业，是如何在一个并不性感的，且具有极高技术要求和竞争态势的市场中，站稳脚跟、快速发展，并一步步走到上市的？
1.接手工厂并不等于坐享其成
“‘厂二代’‘富二代’‘创二代’，随你怎么叫，我都接受。”张杰对身上的标签并不在意。
张杰的办公室在浙江绍兴嵊州，一个县级市，比起谐波减速器，这里更著名的是小笼包。
来福谐波已经在嵊州经营了13年。按照计划，这座工厂到年底将会实现月产8万台谐波减速器的产能。
来福谐波嵊州工厂
但在几年前，来福谐波还面临着不小的经营挑战。
2015年，张杰25岁，获得了美国新泽西理工学院的机械工程管理硕士学位并回国，从父亲手里接过了来福谐波。但此时的中国市场早已被外企占据，日企哈默纳科在全球谐波减速器市场占据了约80%的份额，在中国市场上的份额占比超过了95%，是绝对的垄断。
产品垄断同时也意味着价格垄断。哈默纳科的减速器一颗要卖到数千元甚至上万元。
张杰的逻辑很简单：“谐波减速器贵机器人就会贵，机器人贵整个市场就起不来，但机器人市场一定会起来，所以做这个产品未来是有机会的。”
逻辑和方向没有问题就可以干，这种信条几乎贯穿了张杰每一个重要决策。
但这种逻辑想取得成功有两个前提：第一，谐波减速器的市场足够大，大到哈默纳科一家公司无法独吞。第二，来福谐波的产品要和哈默纳科不一样，无论是型号不一样还是价格不一样。
相关研报统计，2025年，全球谐波减速器出货量为415万台，中国市场出货量为198万台，到2030年，中国应用于机器人的谐波减速器出货量将增长至2070 万台，复合年增长率达到 72.4%。
张杰赌赢了，市场确实足够大。
来福谐波首先走的是“模仿”道路，产品设计理念对标哈默纳科，这么做的目的是理解行业龙头供应商的产品逻辑。公开信息显示，2016年来福谐波的销量目标位1万台，但实际销量远低于这一数字。这是一个学习的过程。
到了2018年，来福谐波做了两个关键决定。一是战略和哈默纳科形成差异化，当年来福谐波推出了δ齿型谐波减速器新品，绕开了哈默纳科的S齿形和IH齿形的大量专利保护，且产品价格只有后者的一半左右。
此后来福谐波持续优化更新了产品系列，推出高扭矩谐波系列产品LSG、LHG及超短谐波系列LSD、LHD。这些产品让来福谐波实现了与哈默纳科不同路径的产品替代方案。
第二，来福谐波开始决定引入资本机构，也是在这一年，北极光创投接触到了来福谐波。
引入“冷静的观察者”
2017年北极光创投领投来福谐波的时候，黄河已经看了近六年的机器人产业链。
在黄河看来，当时的中国机器人产业并不具备本体优势，但核心零部件，比如谐波减速器、RV减速器、伺服电机等，一定会先形成生态链优势。
当时，国产谐波减速器供应商中，市场份额最大的是绿的谐波。这家公司成立于2011年1月，到了2018年，其谐波减速器销量就已达7.51万台，全年营收超过2亿元。从企业竞争的角度来看，绿的谐波似乎是一个更好的被投对象。
2.为什么北极光选择了来福？
“估值是一个重要因素。”黄河说得很直接，“绿的谐波那时候估值15亿元，净利润大概六千多万，回报空间与基金阶段不匹配。而且绿的谐波走的是线割工艺路线，成本高，资产投入重，扩产受限制”。
当时来福谐波的估值是1.2亿元。“在中国你找不到第三家能够批量供应机器人用谐波减速器的公司了。”黄河说。
黄河是一个极度冷静、克制的投资人，在投资来福谐波的故事里，他的角色更像是一个冷静的观察者。张杰说：“每次有了新的想法和黄河沟通，他永远告诉你‘这事儿没那么简单’，虽然比较受打击，但聊完了心态也就理性了。”
投完之后，来福谐波的进展并不顺利。“前几年进展不如预期。”黄河坦言，“原始研发团队能力有天花板，有些问题迭代不掉，后面又遇到了疫情。”
2018年至2021年，来福产品性能不稳定。据张杰自述，早期产品存在噪音大、寿命不足等问题，在市场上口碑不好。黄河在采访中也证实，来福谐波“花了两年多时间解决质量问题”，技术迭代周期长于预期。
一个有意思的细节是，在拿到北极光的投资后，黄河回忆，张杰当时也走了没有经验的创业者常经历的“弯路”：“手里面的钱一下宽裕了，哗啦啦买装备，以前舍不得买的磨床、高级设备全上了， 钱花得很快，但产能和销量都没拉上去。”
高工机器人研究所、东吴证券的相关数据显示，2020年，来福谐波的中国市场谐波减速器销量占比只有6%，远低于绿的谐波的21%和哈默纳科的31%。
此时张杰面对着多方面的压力，一是市场没有打开且在疫情期间几乎无法快速融资，二是公司内部的研发团队正在扩充和换人，这些都在折磨着这位刚刚30岁的年轻人。
张杰说：“那段时间有点不想干了，我的家庭条件也不错，周围的同学很多都是搞金融的，他们的日子太爽了，我的日子怎么这么麻烦？”
但张杰没跑。黄河归因于“张杰抗压能力好”，危急存亡之际仍然保持平静心态讨论问题。张杰笑称，当时公司已经走到那个阶段了，很多事情只能咬着牙继续往前走。
无论原因是什么，结果是张杰仍然通过最基础、最不性感的技术突破，完成了产品优化，在机械加工领域，确实没有捷径可走。
3.从解决问题，到定义公司
谐波减速器结构很简单，刚轮、柔轮、波发生器，三个零件就能组成一个基本的减速器单元。
但这并不意味着这件事很简单。正因为零件少，每个环节都不能有短板。“这是一个连包装都要小心谨慎的产品，不能磕碰，不能污染。”张杰说。
因为这种产品特性，在市场占比未得到快速提高之前，来福谐波曾经把大部分精力都花在解决客户的投诉上。
最常见的问题是噪声。客户反馈减速器运转时声音异常，张杰的团队开始倒查。先是怀疑齿形加工精度不够，改了齿形设计，效果不明显。又怀疑是表面粗糙度的问题，把加工精度提了一档，噪声降了一些，但没完全解决。再换润滑油，换了好几种型号和配方，噪声降下来了，寿命又出了问题。
“它是多个维度的问题，不是一个简单的零件替换就能解决的。”张杰说，“齿形、材料、加工精度、润滑油、轴承配合，每一个变量都会影响最终结果。你得挨个试，挨个验证。”
2022年到2023年，来福谐波完成了研发团队的整体迭代，重庆大学等院校的技术能力被导入。招股书显示，此后来福谐波的产品不良率从早期的两位数百分比降到个位数，定位精度达到±15角秒，设计寿命超过1万小时。
产品性能的提升终于为来福谐波打开了市场。2024年，来福谐波的中国市场占有率约为10%，2025年就已跃升至21.4%；营收方面，2024年来福谐波年营收额为1.08亿元，2025年增长至2.61亿元，同比增幅高达142.2%。
在谐波减速器产品取得阶段性成功后，张杰又开始了新的尝试。
2022年，来福谐波启动机器人关节模组研发，把减速器、电机、编码器、驱动器集成为一个完整的关节单元卖给客户。2024年低压关节模组推向市场，2025年高压关节模组商业化。
来福谐波低压关节模组
“减速器的市场空间再大也有上限，”张杰说，“但关节模组不一样，它给机器人厂商提供了一个完整的硬件解决方案。减速器、电机、编码器、驱动器，全部打包，除了软件以外的所有硬件部分，我们都能做。”
黄河对此有着更为明确的判断。“真正的赚钱空间一定在第二曲线、第三曲线上面，”黄河说，“谐波减速器是价格敏感型产品，利润空间并不大，而且这一块来福谐波已经吃到份额了，靠它吃一辈子是不可能的。”
根据招股书披露，2025年来福谐波的关节模组及机械臂业务收入同比增长超过2200%，绝对值虽仍小于减速器主业，但增速远超后者。公司同时在研行星减速器、力矩传感器等新品，研发费用从2023年的约4000万元增至2025年的7900万元，2026年预计过亿元。
至此，来福谐波正式成长为一家机器人传动解决方案供应商。
4.缜密和固执
黄河谈到张杰时像一位老大哥，经常称其为“这孩子”，但张杰并非什么都听他的。
北极光多次建议来福谐波将总部和工厂搬到杭州或苏州。黄河的理由很直接：县城招不到高端人才，研发团队的能力会被削弱。张杰的反驳也很直接：精密制造要的是人员稳定，不是短期跃进。
“到大城市，通勤一个多小时，跟我们这边十几分钟车程完全不一样。”张杰说，“嵊州当地培养的研发人员，家庭也在这里，去大城市他们不会习惯的。”
两人在电话里激烈讨论过几次。最后黄河被说服了。张杰也同意在杭州、重庆、南京设立研发中心并招人，但要求所有人必须到嵊州出差做产品验证。张杰的底线很明确。
这种固执也体现在扩产决策上。2024年，人形机器人热潮初起，张杰决定通过银行贷款扩产。外界反对的声音是：如果人形机器人落地困难，导致上游零部件产能过剩怎么办？
张杰不同意这一理由，他认为如果来福谐波不抓紧时间扩产，遇到订单爆发而交不了货，失去市场份额的代价远比设备折旧和毛利率降低要严重得多。
最终，在张杰的坚持下来福谐波完成了扩产。
事后证明张杰的选择是正确的：截止2025年底，来福谐波的谐波减速器累计出货量87万台，但公司2026一年的出货量就有望超过60万台，扩产迅速。
固执并非偏执，张杰说：“我在做一个决定前，会问很多人的意见，包括知名的会计师、律师，他们都是聪明人，能够纠正我的逻辑。”
上市计划也是如此，即使港股对精密制造领域的企业并不友好，但张杰依旧递交了招股书，在他看来，登陆资本市场是一种战略必须，这一点黄河和他的想法十分一致。「甲子光年」问张杰：“如果成功上市了，你最想感谢的是谁？”
他回答：“最想感谢我的父母和爱人，但除此之外，投资人里最感谢的就是黄河。”
从一家县城小厂成长为国内谐波减速器行业Top 2的头部企业，来福谐波的故事虽然不够惊天动地，但有着精密制造领域最珍贵的企业韧性——靠一次又一次的技术迭代和产能爬坡，稳稳站到全球竞争的牌桌上。
张杰没有离开嵊州，在这个县城里，那些能够和世界巨头抗衡的减速器与机器人关节，仍在被一台一台地制造出来。
（封面图及文中配图来源：来福谐波 ）
END.
