作者 | 王馨
编辑 | 汤安迪
刚刚结束的上海 WAIC 上，人形机器人依然是展馆里最抢眼的主角之一。
当不少机器人都在比身高、拼力量时，一个抱着奶瓶、扎着两个啾啾的迷你机器人站在一群大块头中间，吸引了很多人的注意。
它叫“小派”。许多人并不是第一次见到它。
三个月前，在北京亦庄的人形机器人半程马拉松上，“小派”就抱着奶瓶跑了约 10 公里。它虽然没有跑完全程，却靠萌出了圈。
“小派”来自高擎动力，是一家从广州成长起来、专门研发小型人形机器人的公司。创始人张君晖也常被叫作“张小白”。
在广州的小型人形机器人赛道上，高擎动力称得上是一棵“独苗”。
从 2020 年进入机器人行业至今，高擎动力已经搭建起一条覆盖机器人整机与核心零部件的产品线。
整机方面，目前有三款主力产品：Mini Pi，Mini Pi plus，以及 Mini Hi，目前主要面向科研开发、教学实践和机器人竞赛等场景。
除了整机，高擎动力还在向机器人的“身体内部”延伸，自研电机、减速器、关节模组、机械臂、控制器和电池等核心部件。
当行业里的机器人越做越高、越做越强，高擎动力为什么偏偏选择把机器人做小？抱着奶瓶跑出圈的“小派”，距离真正走进普通人的家庭还有多远？
带着这些好奇，硅基深蓝最近来到高擎动力，和创始人张小白聊了聊。
为什么一开始
就走Mini赛道？
张小白对人形机器人的想法，跟眼下的主流路线不太一样。
许多公司先盯着工厂，希望机器人搬东西、拧螺丝，替人干重复劳动。
张小白却认为，机器人不该只是一台“长得像人的劳动机器”，它还应该能跟人相处，甚至提供陪伴。如果机器人早晚要进家门，个头就不只是成本和性能问题，也关系到人敢不敢靠近它。
现在的机器人还做不到百分之百稳定，也不可能每次都准确判断危险。所以张小白认为“把它做小”的话，即使摔倒、撞到人或者做错动作，造成的伤害也更有限。
另一方面，小机器人更接近孩子或宠物的身体尺度，人也更容易觉得它亲切。
这也是为什么高擎动力要做“具身智能时代的 PC”。
小型机器人是一种桌面级的产品，便于让机器人走出重型实验室，真正走进校园课堂、家庭与开发者的桌面。张小白将其称为“桌面电脑阶段”。他设想，下一代可能进一步小型化、便携化，从桌面电脑走到笔记本电脑。
选择做“小机器人”的张小白，此前与机器人却几乎没有交集。这已经是他的第三次创业。
他是程序员出身。2005年进入网易工作，第二年便开始第一次创业，做广告监测和数据分析。项目做了两年，最后没有成功。用他后来的话说，那两年基本是在“交学费”。
2008年，张小白进入广州一家游戏公司担任技术负责人。三年后，他再次创业，成立舜飞科技，进入当时还很新鲜的程序化广告行业。
这一次，他把公司做了起来。
舜飞最初只有3个人和50万元启动资金。早年的公开资料显示，公司创业前五年没有融资，主要靠技术服务和经营收入滚动发展，后来逐渐扩张到130多人，在北京、上海和广州设立办公室。
“张小白”这个名字也是从那时叫开的。他曾解释，“小白”不只是一个昵称，也是在提醒自己不断学习：一个人想要持续领先，就得随时把自己当成什么都不懂的新人。
2020年，进入机器人行业的他又一次成了“小白”。
那时，张小白对电机、减速器和运动控制几乎一无所知。他只能从网上找资料、看视频，一点点补课。公司刚起步时招不到合适的人，他便自己买设备、建工厂，边做边摸索，再把不满意的方案一次次推翻重来。
这次转向也不是为了追逐风口。张小白后来写道，决定入场时，人形机器人还没有多少关注度。他之所以选择这条路，是因为相信AI最终会从电脑和网络里的信息世界走进物理世界，而机器人正是智能参与现实所需要的身体。“推动智能进化，是人类最值得参与的事业”。
今年5月，张小白公开表示，高擎动力尚未引入外部股权融资。他希望把更多股权留给一起打拼的团队。
从程序化广告跨到人形机器人，张小白几乎重新学了一遍怎样做产品。但他并不是第一次从零开始，也不是第一次尝试在没有资本加速的情况下，把一家技术公司慢慢养大。
把机器人的身体做小只是第一步。真正难的，是让它从一台等人下命令的工具，变成一个能自己观察、自己行动的小家伙。
在科研和教育场景里，机器人可以被当成一台开发设备：开发者为它编写程序，训练运动算法，实验足球、舞蹈、感知和交互功能。
张小白认为，现阶段整个行业仍在很大程度上由开发者推动。高擎动力先提供标准化、模块化的本体，就是为了让更多研究团队和中小开发者进入这个领域。
可一旦进了家，标准就完全不同。
普通人不会愿意天天给机器人调程序，而是希望它自己知道什么时候该走、什么时候该停、什么时候可以过来打个招呼，还不能总给家人添麻烦。张小白认为，这种“自己拿主意”的能力，是机器人从实验室走向家庭最大的难关。
他所说的陪伴，并不是把语音助手塞进一个人形外壳。机器人就算很会聊天，如果只能等人发指令，仍然只是一个工具。高擎动力想做的，是一个能看懂人的意思、也有自己行动意图的角色：它不必时刻等主人开口，而是像家里的宠物一样自己活动，在合适的时候凑过来跟人互动。
按照这个设想，它可以先做“电子宠物”，陪孩子、年轻人或老人；也可以慢慢承担助理、管家的角色。
跟真正的宠物相比，它不需要主人每天喂养照料，软件还能不断更新，并在长期相处中逐渐熟悉每个人的习惯。
张小白说，公司现有产品大约卖 3 万至 6 万元。他希望未来一台能自主运行的全自由度机器人，价格可以控制在 5 万元左右。这个价格比长期养一只宠物的花费应该低很多。
不过，张小白说不会马上把机器人送进一个毫无准备的家庭。短期内，它还是先服务科研和教育，再到公司、商场、教室这些有人管理的地方“实习”，练习自己走路、避障和主动与人互动。至于打扫、收纳等更复杂的家务，目前还不是重点。
张小白估计，产品真正开始往家庭场景走，可能还要半年到一年。
张小白反复提到一件事：给机器人接上大语言模型，并不等于它就真的“聪明”了。
大模型很会处理文字和信息，但机器人面对的是一个不断变化的物理世界。它得先看懂周围有什么、自己站在哪里，还要判断人和物体接下来会怎么动，最后才知道身体该怎么行动。
这比在屏幕里回答问题要复杂得多。
近两年，机器人行业很关注 VLA 技术路线，就是希望用一个模型把“看见环境、理解指令、做出动作”串在一起。理想状态下，人对机器人说一句“把桌上的水递给我”，它就能自己看、自己判断，再直接完成动作。
但高擎动力目前没有把所有能力都交给一个端到端模型，而是选择了更容易分工和调试的方式：把机器人要做的事拆成几个部分。
其中，云端的大模型负责回答复杂问题；机器人身上的小模型负责看懂环境、作出判断；运动模型则负责控制手脚和身体。云端模型可以使用外部服务，感知、判断和运动控制等更贴近机器人本体的能力，则由高擎动力自己部署。
具体来说，机器人会先认出画面里的人和物，再利用视觉和三维空间算法弄清楚周围的环境，判断哪里能走、哪里有障碍。高擎动力还在研究让机器人具备一定的预测能力：它不仅要看见眼前发生了什么，还要猜测人、物体和其他机器人下一步可能往哪里移动。
机器人足球就是一个很好的练习场。机器人不能只盯着球，还要同时观察队友和对手的位置，预测场上的变化，再决定自己该往哪里跑。这个过程练习的，正是机器人在动态环境中观察、判断和行动的能力。
在训练方式上，高擎动力目前也没有投入大量精力采集真人遥控机器人完成任务的动作数据。原因很直接：现阶段，他们更关心机器人能不能走稳、看懂环境、自主导航，以及自然地与人互动，而不是急着让它完成复杂的抓取和家务操作。
这些运动和导航数据可以来自公开视频、公开数据集、自主采集和仿真环境。但张小白认为，陪伴机器人真正重要的数据，很可能只有进入家庭以后才能获得。它需要在与主人长期相处的过程中，逐渐了解一个人的习惯、喜好和生活规律。
把不同能力拆开，优点是哪里出现问题，就可以单独调整哪里；难点则是，当机器人真正进入家庭，面对随时走动的人、摆放不固定的物品和大量意外情况时，这些能力能不能始终配合起来。
据张小白介绍，高擎动力团队目前有 150 多人。对一家做小型人形机器人的创业公司来说，这个团队不算小，因为他们做得很“重”：不只做机器人本体和模型，电机、关节模组等核心部件也要自己研发。
这个决定首先来自产品形态。机器人个头越小，电机和关节就越要紧凑，同时还得有足够大的力气。
早期市场上找不到合适的现成部件，如果完全受制于供应商，整台机器人也很难按设想做出来。于是，高擎动力只能从整机需要出发，反过来自己做核心部件。
另一个原因则是现金流。人形机器人离大规模进入家庭还有距离，如果只等着卖整机，时间可能太长。相比之下，关节模组、机械臂、控制器和开发平台已经有人买，客户主要是企业和科研团队。先卖这些产品，公司能更早有收入，也能减轻长期研发的压力。
某种程度上，这也延续了张小白过去的创业经验：不能只等一个遥远的市场成熟，还要尽早找到能够养活公司的生意。
机器人这门新生意，比张小白最初预想得难得多。
他原本以为一两年就能做成，最后却做了六年。回顾这个过程，他用“全是难点”来概括：硬件的稳定性、耐用性和小型化，感知、决策和运动控制，再加上资金与团队管理，每一层都需要重新学习。
让他继续做下去的，是对大方向的笃定。
在他看来，AI 已经在电脑和网络里的“信息世界”证明了价值，下一步自然要走进真实的物理空间。
问题不是机器人会不会到来，而是谁能看准具身智能的关键问题，并且解决关键问题。
张小白认为，如果拿大模型的发展来作类比，他觉得现在的机器人大概处在 GPT-4 阶段：已经能用，但还谈不上特别好用。他预计，一到两年内，机器人的应用场景会明显增多。
长期看，张小白认为机器人行业更像汽车业，而不是纯软件式的大模型市场。它不仅需要模型和算力，还需要供应链、制造和产能。即使需求快速扩张，供给也无法像在云端增加服务器那样瞬间复制。
因此，这个市场最终可能也会走向头部集中，但在较长一段时间内，对不同产品形态和不同玩家的容纳度会高于大模型行业。
他用一个更激进的类比概括这个过程：汽车业用了 100 年走完的路，机器人业可能会压缩到 10 年。
对高擎动力而言，这场赛跑的结果将由一个具体问题来检验：一台价格可被普通家庭接受的小型机器人，能否真正在人的生活空间里长时间自主运行，安全地理解环境，并通过主动交互建立陪伴感。
从开发者桌面到普通人的客厅，看起来只是几步路；对人形机器人来说，却是从“能用”到“好用”的距离。
高擎动力选择从一台更小、更轻、也更容易接近人的机器人开始，一步一步验证这条路。就像那个抱着奶瓶跑上赛道的“小派”一样，它还没有抵达终点，但已经在向普通人的生活跑来。
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