终于有人把SD相机手眼标定讲清楚了，TCP触碰和标记物两种方法全覆盖

🎬 配套视频教程

TCP触碰标定：眼在手外 TCP触碰标定详细教程：https://www.bilibili.com/video/BV1a58w6iEmd/
标记物标定：眼在手外，标记物标定详细教程：https://www.bilibili.com/video/BV1bw826pENv/

3.1 负载和安装检查

确认相机 / 标定板重量在机械臂额定负载内，安装牢固无松动。超载可能导致末端法兰盘变形或运动异常。

3.2 底座稳固检查

确保机械臂底座安装牢固。可以让机械臂快速进行大幅度摆动，观察底座和本体有无晃动。

3.3 绝对精度检查

在标准零点姿态时，检查各轴刻度线是否对齐。沿 X/Y/Z 轴移动并与实际距离比较，误差过大需联系厂商校准。

3.4 TCP 精度检查

确保机械臂 TCP 精度满足要求。推荐使用绕点旋转测试法检测 TCP 精度。

3.5 相机精度检查

在视野范围内放置一块标定板进行拍照，检测相机精度。低于出厂标准需联系厂商校准。

3.6 相机预热

相机需预热暖机，保证标定与后续使用过程中温度一致，减少点云温漂。

4.2.1 非对称黑底白圆标定板（推荐 ✅）

支持 7×11 / 4×11 / 4×5 三种规格，软件将自动识别。

▲ 非对称黑底白圆标定板（A3/A4 规格 PDF 可打印）

4.2.2 同心圆标记物

同心圆标记物仅适用于不方便使用标定板的场景。精度略低于非对称圆点标定板。

⚠️ 前置条件：在做 TCP 触碰标定前，需要先进行 TCP 精度验证。
📖 详细步骤请参考：手眼标定-TCP触碰标定前的TCP精度验证，请加微信：QYong2014

📍 5.1.1 眼在手上（Eye-in-Hand）

总共采集至少 3 组数据：

1. 拍照：
   固定标记物，移动机械臂多姿态拍摄，记录 2D 图像 + 点云 + 机械臂位姿
2. 触碰：
   移动机械臂触碰十字架中心点，记录 TCP 坐标
3. 可选：
   移动标记物到另一固定位置，重复上述过程
4. 关键：三次触碰姿态差异尽可能大一些

💡 注：对于眼在手上，必须移动至少一次机械臂做多角度拍摄

📍 5.1.2 眼在手外（Eye-to-Hand）

总共采集至少 3 组数据：

1. 拍照：
   固定相机，固定标记物，拍摄，记录 2D 图像 + 点云
2. 触碰：
   移动机械臂触碰十字架中心点，记录 TCP 坐标
3. 可选：
   移动标记物到另一固定位置，重复上述过程
4. 关键：三次触碰姿态差异尽可能大一些

💡 注：对于眼在手外，不需要记录拍照时机械臂位姿（计算不使用）

📝 注意事项：对于每个触碰点，一次「拍照+触碰」相当于一组数据；使用带十字架的非对称黑底白圆标定板时，上面有 3 个触碰点，单次拍摄就包含 3 个触碰点，依次触碰即可提供 3 组数据。

① 机器人位姿文件格式（.txt）

纯文本文件，每行一组位姿数据，数值之间用空格或英文逗号分隔：

• 欧拉角格式：
  每行 6 个值 → X Y Z Rx Ry Rz（R1 R2 R3 可以是 RX RY RZ 或 RZ RY RX，软件自行判断）
• 四元数 WXYZ：
  每行 7 个值 → X Y Z W Qx Qy Qz（很多视觉算法库原生格式）

• 四元数 XYZW：
  每行 7 个值 → X Y Z Qx Qy Qz W（ROS 等系统通用格式）

② 采样空间覆盖：若计算精度高但实际 TCP 触碰精度差，最可能原因是采样空间未覆盖到。需保证机械臂均匀覆盖工作空间，戳点也覆盖工作空间。

③ 缩小范围重标：若精度不够好，条件允许可缩小工作范围后重新标定，以获得更高精度。

✅ TCP 触碰标定合理精度区间：理论误差约 0.5 mm 左右，一般戳点误差也在 0.5 mm 左右。总体来说小于 1 mm 即可，小于 0.5 mm 更佳。

📍 6.1.1 眼在手上

固定标记物，移动机械臂多姿态拍摄，记录 2D 图像 + 点云 + 机械臂位姿

📍 6.1.2 眼在手外

固定相机，标记物装于末端，移动机械臂多姿态拍摄，记录 2D 图像 + 点云 + 机械臂位姿

💡 数据采集要点：

1. 每次采集位姿变化建议旋转 10°~30° 以上，避免相邻两组姿态过于接近
2. 最少拍 6 组数据，建议 15 组以上，让机械臂均匀覆盖整个工作空间

1. 优先考虑非对称圆点标定板，精度高于同心圆标记物。同心圆只适用于不方便使用标定板的场景。
2. 确保标记物在相机的景深范围内，清晰对焦。
3. 眼在手上时，确保标记物在标定过程中放置稳固不能动。
4. 单目相机有面阵线移拍摄模式的优先使用面阵线移；双目相机用了摆动线扫的点云与 2D 图片对齐选项必须选「是」。
5. 机器人运动停下来后，等待几秒让振动稳定后再拍摄。
6. 调整 2D 曝光使每个标定圆都清晰可见，不过暗也不过亮。
7. 调整 3D 曝光使每个圆心处点云无缺失且平滑。
8. 机械臂不能只绕一个轴旋转，必须有多方向姿态变化，建议每个轴都要旋转。每次位姿变化建议 10°~30° 以上。
9. 最少 6 组数据，建议 15 组以上，均匀覆盖整个工作空间。
10. 图像和点云编号必须一一对应（0.png ↔ 0.ply，依此类推）。
11. 位姿文件支持多种格式： 

• 欧拉角：6 个值（X Y Z Rx Ry Rz）
• 四元数 WXYZ：7 个值（X Y Z W Qx Qy Qz）
• 四元数 XYZW：7 个值（X Y Z Qx Qy Qz W）
• 4×4 矩阵：16 个值（按行优先排列的齐次变换矩阵）

⚡ 标记物标定合理精度区间：理论误差在 1~2 mm 区间，很难做到 1 mm 以下。如需更高精度，请选择 TCP 触碰标定方案。