10月26日，新锐具身智能企业北京蓝疆行远科技有限公司正式发布自研工业级双目3D相机Spatiscan S1。该产品针对透明材质、高吸光材质、极端光照适配等制约3D视觉落地的行业共性痛点实现核心技术突破，可稳定适配室内外复杂工况，整机售价仅13900元，首次将具备高端性能的工业级3D相机下探至万元级价格带，为具身智能机器人规模化落地打通了感知层关键瓶颈。
蓝疆行远创始人兼CEO刘彬表示：“具身智能发展到今天，大脑和手的进步有目共睹，但眼睛的短板已经成为规模化落地的核心障碍。我们做Spatiscan S1的初衷，不是再做一台实验室里的高性能相机，而是做一台能在最差工况里稳定干活、客户买得起、用得好的产品。万元级的定价，就是希望把高性能3D视觉的门槛打下来，让更多行业、更多企业能用得起先进的感知技术。”
感知短板成行业瓶颈，复杂工况下3D视觉频现失效盲区
近年来，大模型与伺服执行技术快速迭代，具身智能的“大脑”与“执行端”能力持续升级，但作为机器人“眼睛”的3D感知系统，始终是制约场景落地的核心短板。
在真实工况中，三类材质始终是传统3D相机的技术盲区：一是透明材质，玻璃杯、试剂瓶、石英片、带液容器等会引发光线穿透与折射，导致左右相机捕捉的并非同一界面，深度图出现大面积空洞与飞点；二是强反光材质，光伏玻璃、镜面金属等造成像素饱和，特征匹配完全失效；三是高吸光材质，黑色塑料周转箱、黑色橡胶、油污工件等几乎不返回有效光，无法提取可匹配特征点。
传统技术路线均难以从根源解决上述问题：结构光会被透明物体透射，无法投射至被测表面；ToF方案易受透明表面干扰出现深度漂移；常规双目方案依赖纹理特征，在无纹理、高反光场景下精度骤降。行业长期依赖喷粉、背光补偿、机械限位等辅助手段，不仅效率低下、改变被测物状态，更无法适配规模化、自动化的产线与户外作业需求。
而在非结构化场景中，问题进一步放大：从室内车间到戈壁矿区，光照强度可从数百Lux跃升至十万Lux，强光、逆光、沙尘、振动多重叠加，大量在室内稳定运行的3D相机到了户外便直接“致盲”。行业共识逐渐清晰：3D感知的竞争早已不是峰值参数的比拼，而是最差工况下的确定性——性能上限决定宣传指标，工况下限才决定产品能否真正进场。
先加法再减法：从真实工况中生长出的技术路线
面对物理层面的感知难题，蓝疆行远没有选择堆叠多传感器的“加法路线”，而是走出了一条“多视角打底—工况验证—双目收敛”的差异化技术路径。
第一步做加法打底：团队以原创多视角高精度3D技术为基础，通过多视点空间信息互补突破双目基线限制，在反光、透明、无纹理等极端样本上建立起高可信度的算法基线，拿到精度与结构完整性的上限标准。
汽车加油/充电盖及充电插孔成像效果
第二步做真实工况验证：团队将技术方案投入西北戈壁光伏铺装现场进行长期落地测试，在十万级Lux强光、沙尘、宽温、机械振动的极端工况下，完成了99.99%工况稳定性验证。这一过程不仅验证了技术可靠性，更积累了大量无法通过仿真生成的真实场景特征数据，覆盖户外绝大多数干扰类型。
第三步做减法收敛：基于真实工况数据，团队通过知识蒸馏与特征复用技术，将多视角方案的能力迁移至双目架构，在保证精度与鲁棒性不打折扣的前提下，大幅简化硬件结构。最终成型的Spatiscan S1不仅物料成本与功耗下探至可大规模量产区间，更因光学组件减少降低了故障点与工况敏感点，部署校准与现场维护难度显著下降。
三大核心能力，打造全场景通用3D感知方案
依托自研技术底座，Spatiscan S1成为一款同时具备透明材质测量能力、全场景抗光性与阶梯式高精度的工业级3D相机，重新定义了万元级3D相机的性能标准。
破解透明材质物理级难题，无需辅助直接测量。针对透明物体这一物理级挑战，Spatiscan S1采用多视图几何结合物理渲染一致性约束，让算法网络隐式习得透明材质的折射-反射耦合规律；同时通过材质感知的域随机化与鲁棒损失加权，有效抑制镜面歧义与病态视差响应，最终输出几何一致、置信度高的稠密深度结果。
无需喷粉、无需特殊补光、无需额外光源，玻璃杯、药瓶、石英片、光学镜片、透明塑料件、带液体容器等各类透明、半透明物体，均可直接输出稳定深度图，从根源上解决了透明工件抓取、质检场景的“能不能做”问题。
透明物体成像效果
全场景抗强光，室内外无界适配。Spatiscan S1采用被动双目成像方案，不依赖主动投射光源，天生具备更强的环境适应性。硬件层面搭载宽动态传感器与抗光架构，软件层面配套自研AIISP成像引擎，可实现像素级分区曝光控制——高光区域压暗保留细节，阴影区域提亮保留纹理，同时内置反光区域语义识别，提前过滤无效特征避免误匹配。
从暗光车间、实验室到正午强光的户外厂区、戈壁电站，从逆光环境到沙尘天气，设备均可稳定运行。同一台设备既可搭载于巡检机器人完成户外日间巡检，也可部署于产线完成室内精密测量，真正实现“一机多用”。
阶梯式亚毫米精度，三档模式灵活适配。不同于行业普遍追求的“单值最高精度”，Spatiscan S1针对不同作业距离提供阶梯式精度保障：0.5米内精度可达0.17mm，1米内可达0.49mm，2米处为1.45mm，3米处为3.42mm，5米处仍可保持7.38mm精度，近距离精细作业与中远距离定位引导均可覆盖。
这双眼睛可以用在哪里？
在能源重工与野外特种作业领域，石油钻杆抓取与螺纹对接的工况是井口露天，日照强烈，钻杆表面沾染黑色重油且大范围晃动。Spatiscan S1的特性，使客户可以在3 米距离保持3.42 毫米精度完成大臂粗定位，接近到 1 米内输出 0.49 毫米点云识别重油包裹下的金属螺纹根部，保障数吨重钻杆精准旋进。危化品鹤管对接与插枪引导的工况是防爆安全距离要求大，槽车位姿随机，加油口为深腔或深色塑料内腔，借助Spatiscan S1的特性，客户可以先用大视野锁定端口姿态，再引导柔顺插入。
在精密制造与金属加工领域，钣金上下料引导的工况是切割板件边缘易反光、冲压折弯件有弹性回弹形变、装配间隙狭窄，需要抑制金属表面的高动态镜面反射并提取微小对齐孔位与接缝坐标，而Spatiscan S1就能完美实现。免示教轨迹喷涂与焊缝追踪的工况是坡口公差离散，作业伴随强弧光、高温烟尘与二次反光，需要高帧率输出工件几何形貌生成喷涂路径，并在 V 型、U 型坡口引导焊枪对焦，Spatiscan S1同样能够完成。
钢材成像效果
在室内外无界流通物流场景中，无人叉车跨场景托盘识别需要叉车频繁进出室内仓库和室外月台，照度在几百 Lux 和上万 Lux 之间瞬间剧变，还有黑色注塑托盘和边缘破损的木托盘，需要保证点云无断层并识别叉孔轮廓。复杂无序拆码垛的工况则是垛型倾斜塌陷，物料包含黑色塑料周转箱、反光编织袋和被高透明缠绕膜包裹的异形纸箱，需要解决透明拉伸膜反射噪点与黑色箱体点云缺失，定位箱体顶面法向量与抓取中心点。Spatiscan S1同样满足这类场景需求。
在非接触测量与质量管控需求下，类似林业原木胸径与径级在线三维测量的场景工况是野外林地树荫和杂散光干扰大，树皮粗糙暗黑吸光，树干形态非规则弯曲且截面呈椭圆。远距离和大景深在这里发挥作用，设备在距树干较远处单帧捕捉大跨度树身点云轮廓，通过自适应曲面拟合解算断面积与材积。
在透明构件的三维形貌和装配间隙检测中，比如汽车车灯壳、透明仪器罩、医疗注塑盒，结构光直接穿透或多次折射会造成严重噪点，需要靠高鲁棒性算法提取透明交界曲面，Spatiscan S1目前也能够实现。
另外，Spatiscan成像算法在水下场景也有不错的效果。
水下视觉成像效果
伴随着Spatiscan S1的正式发布，蓝疆行远同步启动种子用户与集成商合作招募，面向机器人抓取分拣、户外精准测量、复杂光照机械臂引导、玻璃/光学制品质检、巡检机器人、高校及科研院所三维视觉研究等方向开放深度合作。后续蓝疆行远还将陆续发布更多实拍测试视频、官方评测数据、SDK开发文档及行业落地案例，持续完善产品生态。
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