随着具身智能、医疗机器人、服务机器人等产业迅速发展，机械臂已成为现代机器人系统的核心部件。它在工业自动化、康复机器人、智能辅助设备等场景中具有不可替代的地位。然而，机械臂相关知识高度交叉，涉及运动学、动力学、控制、路径规划等多个交叉学科领域，知识体系庞杂。
市面上缺乏一套既系统又实战的学习路径，大部分机器人学课程都是聚焦理论讲解，对于机械臂项目实战涵盖的较少。许多初学者想要搭建属于自己的机械臂系统，但面对庞杂理论无从下手，或在仿真与实物间「卡壳」，很难实现从「理解原理」到「实现控制」的完整闭环。
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为此，我们精心打造了《从0到1手搓一套六轴机械臂》基础课程，旨在帮助学员从零开始，系统构建机械臂的全流程认知，通过理论与实践相结合的方式，让学员不仅掌握机械臂的核心原理，更能亲手搭建并控制属于自己的机械臂系统，实现从理论到实践的跨越。
课程内容
从基础的坐标变换、欧拉角/四元数入手，循序渐进地构建运动学/动力学模型；深入讲解正/逆运动学、雅可比矩阵、路径规划等关键知识；
全流程覆盖从仿真到实物控制实现，涵盖URDF模型导出、PyBullet仿真、关节电机控制、电机补偿、零位标定、定时任务等；
理论结合实践，每一个知识点配套仿真/实操，避免纸上谈兵，真正做到「学完就能上手」；
不仅让你理解系统架构，更带你写出能跑的程序，驱动真实机械臂动作，为日后从事机器人研发、医疗机器人系统开发、科研竞赛打下坚实基础。
主讲介绍
派派
南方科技大学本硕博
南方科技大学本硕博，具备多年机械臂系统实物开发经验，从事机械臂相关创业多年，擅长机械臂建模与参数辨识、逆运动学与动力学算法设计、传统机械臂控制、以及机械臂实物平台的结构设计与软硬件集成。
课程大纲
课件展示（部分）
面向对象
机械臂初学者：希望系统学习机械臂理论与实战开发的高校学生、研究生或刚入门的工程师，本课程会从基础开始讲起，所有的内容都会有源码支持； 机器人方向的工程开发人员：想要构建属于自己的或者公司的机械臂系统，课程会涵盖部分工业机械臂开发经验； 竞赛与项目开发者：准备参加机器人类竞赛，或正进行相关科研/工程项目的同学； 转型的嵌入式/软件工程师：希望从控制、仿真或软件开发方向切入机器人系统，拓展职业能力边界。
课程特色或亮点
理论结合实战，逐步搭建完整系统
课程以「边讲边做」讲解机械臂核心知识，将复杂的运动学与控制理论拆解为可实践的代码模块，以可运行实战支撑每个概念，助力学员从零构建可控机械臂系统。
系统覆盖从基础建模到实物控制全过程
覆盖坐标变换、正逆运动学等核心机器人学知识，完整介绍从URDF建模到实物调试的全过程，实现「理论 + 仿真 + 实物」一体化教学。
大量图示与动画辅助，帮助理解空间思维
针对齐次变换、欧拉角等抽象内容，课程配有图形演示、动态动画与可交互代码，帮助学员建立直观三维空间概念，降低学习曲线。
代码可跨平台，提供解析解源码，高效运算
不依赖ROS之类的第三方工具，支持部署到嵌入式开发板、windows或者其他系统中，比较适合想做产品的学员学习。
学后收获
本课程作为机器人学基础课程，所有内容都会配有代码和仿真模拟，为后面动力学、机器人应用课程打下坚实的基础；
系统掌握机械臂建模，运动学与控制等核心理论知识、理解机械臂工作原理与控制流程；
构建一套完整的机械臂仿真与实物控制系统，从建模、轨迹规划到控制策略落地；
掌握机械臂实物开发核心流程，包括DH参数标定、电机控制、轨迹追踪等，具备独立搭建控制系统的能力。
开课时间
2025年8月30日晚8点开课，开课后每周更新一章节，提前购买课程的学员可提前学习已更新的课程学习资料！
答疑服务
课程答疑主要在本课程对应的鹅圈子中答疑，学员学习过程中，有任何问题可以随时在鹅圈子中提问。
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