人形机器人由“大脑”“小脑”和“肢体”构成，灵巧手作为“肢体”的关键结构，对实现机器人精细操作意义重大。

灵巧手，又称机器“人仿人五指手”，是模仿人类手部结构和功能的高自由度机器人末端执行器。它不同于传统的二指夹爪，具备多指、多关节的特点，得以实现抓、握、捏、揉、弹等复杂精细的操作，是机器人技术中复杂度最高的部件之一。

而灵巧手优化完成，意味着核心硬件已趋近收敛，是机器人走向规模化量产的最后一环。以下是部分与灵巧手深度绑定的企业盘点：

双林股份核心布局反向式行星滚柱丝杠与微型滚珠丝杠研发，0301 规格滚珠丝杠已向特斯拉 Optimus、YS、ZWJD 等客户送样。当前搭建有年产 1.2 万套丝杠的试制产线，同时规划两年内建成百万套级生产线，为灵巧手关键传动部件供应提供产能支撑。

北特科技以行星滚柱丝杠和滚珠丝杠为核心业务，深度切入灵巧手精密传动领域，是特斯拉 Optimus 与优必选 Walker 的样件供应商，持续配合客户开发多规格丝杠产品。此外，公司投资 18.5 亿元建设丝杠研发生产基地，强化技术研发与规模化生产能力。

埃斯顿深耕伺服系统与协作机器人领域，重点研发灵巧手一体化模组，集成电机、减速器和编码器，精度达 ±0.02mm，适配光伏与消费电子场景。作为优必选 Walker 系列核心供应商，其在光伏硅片分拣场景中优化灵巧手应用，提升场景落地适配能力。

汉威科技通过子公司苏州能斯达布局灵巧手柔性触觉传感器，产品支持压力、纹理、温度多模态感知，已向特斯拉 Optimus、比亚迪、宇树科技等 20 余家客户送样，其中 10 余家进入小批量供货阶段，完善灵巧手感知层业务布局。

兆威机电推出 17-20 自由度全驱动灵巧手 DM17 及 6 自由度欠驱动方案，构建开源生态并提供 ODM 定制服务，将产品单价降至万元以下。其微型传动系统采用 MIM 工艺齿轮组（寿命超 10 万次），已通过特斯拉 Optimus 三代机认证，还与中科院深圳先进院成立创新联合体，为小米、优必选供货。

贝斯特通过子公司宇华精机布局行星滚柱丝杠，是特斯拉、华为核心供应商，C0 级丝杠 2025 年具备批量供货能力。公司引进 300 台套进口设备，为丝杠生产提供设备保障，同时与三花智控合作供应滚柱丝杠，拓展灵巧手传动部件业务。

三花智控是特斯拉 Optimus 执行器总成联合开发者，与绿的谐波合资生产减速器、与峰岹科技联合开发空心杯电机，旋转执行器扭矩密度达 35Nm/kg。公司复用特斯拉 Dojo 超算训练控制算法优化执行器性能，在热管理与执行器融合领域形成技术闭环。

鸣志电器专注灵巧手空心杯电机研发，产品成本仅为瑞士 Maxon 的 1/8，是特斯拉 Optimus 与优必选 Walker 灵巧手电机独家供应商，为 Optimus 提供 16 个空心杯电机。此外，公司自研高精度编码器，解决多指协同力矩控制难题，实现 0.1N 级力控精度。

绿的谐波是灵巧手谐波减速器国产化核心企业，减速器精度≤5 弧秒，成本为日本哈默纳科的 1/2-1/3，为特斯拉 Optimus 供应减速器，且为优必选 Walker 系列供应 40% 以上关节总成。目前通过齿形设计优化，持续缩小与国际巨头在抗冲击性技术上的差距。

拓普集团是特斯拉 Optimus 灵巧手核心供应商，独家供应直线 / 旋转执行器总成及微型无刷电机 + 丝杠组件，2025 年第一季度相关产品正式量产。公司依托汽车底盘技术积累，在执行器集成领域形成技术壁垒，稳固供应链地位。