让马斯克倍感头疼的手，正在中国大批量生产？
高工机器人了解到，2025年，中国有超过6家企业完成了超千台灵巧手的出货量，如因时机器人、强脑科技、傲意科技、灵心巧手、雷赛智能、智元旗下品牌临界点等。
虽然“大脑”智能水平被认为是具身智能规模化落地的关键挑战，但从物理意义而言，灵巧手才是人形机器人真正走进人类生产生活要跨过的“最后一厘米”。
作为仿人机器人领域的“圣杯问题”——灵巧手这一难点的攻克，有望助推人形机器人快速走进工厂、家庭场景，将炫技能力转换成为真实生产力。
高工机器人注意到，除了一些“死磕”灵巧手的原生研发企业，不少上市电机公司也盯上仿人灵巧操作这一蓝海市场，不止局限于零部件“卖铲人”的身份，部分企业直接下场“造手”，意图分一杯羹。
从卖铲人到掘金者
电机巨头进军灵巧手
公开资料显示，兆威机电、雷赛智能、伟创电气、江苏雷利、禾川科技等均成立了灵巧手相关子公司，并成功研发了灵巧手产品。如鸣志电器、拓邦股份等老牌电机厂商，虽然尚未传出自研灵巧手的消息，却也与人形机器人头部企业达成灵巧手电机出货或传动系统打样合作。
如表所示，上述5家上市公司都完成了低自由度灵巧手产品的开发，兆威机电、雷赛智能、江苏雷利还发布了高自由度灵巧手系列（16-20个主动自由度）。
灵巧手背后，是电机、减速器、控制器、电子皮肤等技术的比拼。而空心杯电机，可以说是各大电机厂商在灵巧手研发上的“舒适区”。
空心杯电机是无铁芯转子结构的直流电机，因为去除铁芯带来的磁滞损耗和涡流效应，可在毫秒级时间完成启停响应，让手指具备短时间抓取、释放、旋转的动作能力。空心杯电机在低功耗下能完成高效率转动，同时微型化设计直径可做到10mm以下，能够直接嵌入手指关节并节省空间，是灵巧手的主流选择。
比如雷赛智能、兆威机电、禾川科技等企业发布的灵巧手，都搭载了其自研的空心杯电机。
雷赛智能发布的旗舰灵巧手DH2015，每个手指都由3个空心杯电机驱动，配备触觉传感器和电子皮肤，能精准复刻类人手指的复杂动作；DH116定位为工业手，通过连杆方案提高了手的刚性和负载能力，最大抓力可达40kg，两款产品已于2025年已启动量产。
雷赛智能20自由度灵巧手 图源：雷赛智能
在灵巧手的商业模式上，雷赛智能规划了三种路径：第一种是提供核心零部件和解决方案；第二种是为大客户提供关节模组解决方案和灵巧手联合开发；第三种模式是提供代工与组装服务。
兆威机电采取直驱方案，其高自由度灵巧手配备了指关节电机、拇指并排电机、掌心直线推杆空心杯电机，将总计17-20个电机封装在手掌和指尖。目前其17自由度方案售价在4-5万元，已上线电商平台。
兆威机电三代灵巧手 图源：兆威机电
面向灵巧手领域，兆威机电开发的两极转子无刷空心杯电机，功率密度＞0.5w/g，机械时间常数小于5ms。此外为提升抓握能力，兆威机电进一步开发了四极转子无刷空心杯电机，采用高效菱形绕组定子，效率提升15%、转矩平稳性提升5%。
禾川科技自研的11自由度五指灵巧手采用连杆设计，重复定位精度达±0.5mm，四指最大抓握力50N，这款灵巧手搭载了自研Hu-MLF系列线性关节模组。据悉，禾川已与均普机器人研究院达成合作，共同研发直线关节模组和灵巧手。
从上述企业的产品布局来看，一方面作为卖铲人提供电机给灵巧手企业集成，另一方面可以降低自研灵巧手的使用成本，成为电机厂商的独特优势。
从供应链发展的角度来看，零部件的毛利率往往大于整机集成，那是什么原因让电机大厂亲自下场“造手”？
电机大厂，为何盯上灵巧手？
一位上市电机企业研发人员告诉高工机器人，在具身智能火热起来前，空心杯电机领域已经坐了很多年的“冷板凳”。此前空心杯电机算是个小众领域，主要用在智能穿戴、医疗设备领域。人形机器人、灵巧手的发展带动了资本、设备、人力的投入，行业一下子热闹起来。
目前灵巧手初创企业大部分具备ID设计、结构设计、控制算法等能力，但在驱动/传动底层技术、机加工等领域存在明显短板。
比如仅空心杯电机的设计、研发、绕线、组装、量产，整体硬投入都在数千万元级，初创灵巧手企业更偏向采购零部件进行集成，电机厂商往往具备了扎实的量产能力和工程化能力，在与灵巧手企业合作打磨的同时，不少电机大厂积累了相关的经验。
上述电机企业研发人员表示，空心杯电机相对标准，减速器设计反而多变，不少客户倾向直接采购直线关节模组，于是电机厂商在做定制化电机、整手集成代工的时候，需要和第三方合作积累减速器等设计经验，长此以往就具备了设计关节模组的能力，能够独立完成低自由度灵巧手的加工和量产。
面对“下场是否会抢灵巧手客户生意”的质疑，上述人员表示，一方面高自由度灵巧手的设计依然很复杂，电机企业很难一步到位；此外，如果只做6自由度手进行差异化设计，和高自由度手客户并不会产生直接的竞争。
而在另一部分业务涉猎广泛的“驱控老兵”眼中，灵巧手的硬件门槛并不算太高。比如兆威机电曾公开表示，其已构建了包括驱动、传动、控制、交互能力四大技术底座，拥有从零部件到整手集成的全栈自研能力，做灵巧手并非跨界，而是20余年技术积累的水到渠成。
值得一提的是，当前灵巧手行业处于早期，终端对性能的选择优先程度高于对性价比的选择，所以整手集成的毛利率依然较高，这也是电机厂商按捺不住做集成生意的商业考虑。
灵巧手门槛在哪？
事实上，不止电机巨头们，不少国内的汽车零部件厂商、减速机厂商、丝杠厂商、人形本体企业、夹爪企业等通过自建团队或合资技术团队，大举进军灵巧手。
那么问题来了，灵巧手的门槛在哪里？什么是真正的核心竞争力？
一位机器人本体企业研发负责人告诉高工机器人，随着产业链分工越发明细，未来行业各种零部件都能买到，灵巧手会变成一个门槛很低，但上限很高的行业。
高工机器人通过调研了解到，在追求性能突破的同时实现降本、实时响应持续迭代能力、系统化工程能力，仍然是灵巧手行业的核心门槛。
首先在硬件层面，灵巧手企业长期要解决的是产品在“高性能、高稳定性、低成本”这一“不可能三角”的问题。
灵巧手目前成本依然较高，从特斯拉Optimus整机的成本推算，灵巧手约占整体人形机器人BOM成本的15%~30%，高自由度灵巧手受限于元器件材料、研发开支、手工制作工序、良率不足报废等因素，成品的使用成本较高。
从性能提升来看，灵巧手的尺寸大小相对固定，伴随着手指自由度提升，可靠性、寿命、精度、速度、刚性、重量等性能的平衡和提升难度都呈现“指数级”增加，这个过程就像“把大象塞进冰箱里”。
当前高自由度灵巧手依然是人工“手搓”制造，低自由度灵巧手也难以实现100%自动化，涉及到高精度产品更是严重依赖人工工序，这意味着加工成本、产品良率依然面临挑战。
所有企业都是在“平衡的刀尖”上反复横跳，只有拿捏住性能、成本、可靠性的平衡去市场验证，才能真正做到行业头部，这也是低自由度灵巧手领域快速涌现头部企业的原因。
其次是产品的领先力和持续更新的能力。源升智能市场总监杨帆告诉高工机器人，一个再先进的灵巧手产品，在发布不到半年时间内，国内肯定会出现一批同等技术构型、指标性能接近的复制品。
一家企业拥有强劲的研发设计能力只是加分项，灵巧手行业考验的，更多是市场响应能力、源源不断的持续迭代能力，不以一款产品论生死，企业才能保持长青。
兆威机电集团副总裁、灵巧手公司总经理陈毅东曾表示，面对全球上百家灵巧手研发企业，兆威机电真正的护城河主要有两点：从0到1的原创突破能力，以及从1到N的体系化量产能力。
陈毅东认为，从原型机到商品，考验的是将技术转化为可制造、可量产、可交付且具备高性价比产品的完整体系能力，兆威机电的供应链管理、工艺控制、成本优化、良率提升和运营支撑等，将形成独特的行业壁垒。
或许，几大电机巨头的入局只是行业技术从快速发散到逐步收敛的缩影。行业壁垒、企业混战、资本热潮同时存在，这是具身智能时代下，高景气度核心零部件赛道的真实叙事。高工机器人产业研究所（GGII）预计，2026年灵巧手销量将达成同比超3倍增长，在2030年销量有望突破50万台/年。
在资本助推下，灵巧手行业的“战国时代”或者很快就要来临，据高工机器人不完全统计，2025年灵巧手领域有近30起融资，部分灵巧手企业更是一年完成5轮融资，累计数亿元用于研发量产和市场推广。
而人形本体领域的玩家也不甘落后，如智元机器人、星动纪元、魔法原子、自变量机器人、傅利叶等均陆续发布了灵巧手新品，将灵巧手的产品定位从“外采工具”逐步推向“本是一体”的一体化具身智能系统中去。
有人觉得，留给第三方厂商（非灵巧手创企、非人形本体企业）的时间不多了，但踩过坑的核心零部件企业意见也相当统一：行业市场空间足够大，任何人形本体企业、灵巧手厂商不可能一家独大，而且最重要的是——大家用得起的手，才是真正市场化的手。
*封面由AI技术生成
