MotrixArena S2 仿真 3v3 足球赛答疑合集

SECTION 01

Q这个足球机器人赛事一个队伍大概要多少人？只有一个人可以参赛吗？

A最多不超过4人，1人也可以参赛。

Q怎么确认报名成功？

A我们会生成飞书表格，让大家逐一确认是否报名成功，飞书表格在咨询群的群公告中。

Q邀请的队伍和海选队伍是一起排名吗？

A邀请队伍直接晋级32强，海选队伍需要竞选排名，顺位的前24位晋级32强。32强的队伍，无论是定向邀请队伍还是海选队伍，都需要同台竞技。

Q指导老师是有什么要求吗，是必须的吗？

A指导老师方面并没有特别的要求，不是必须的。

Q比赛报名费多少？

A比赛报名费是免费的哦。

Q比赛是谁主办的？motixsim可以多机训练吗？

A比赛是由 北京谋先飞技术有限公司（Motphys）主办，基于自研物理引擎基础上的具身智能仿真平台 MotrixSim 可支持多机训练。开源项目地址：github.com/Motphys/MotrixSim

Q方便透露一下 8 支种子队伍的信息吗？

A可以的，8支种子队伍分别来自清华、浙大、华科、北信科、北京联合大学、哈工大、哈工程、北京工业大学。

SECTION 02

Q这个比赛的算力需求如何，官方会提供吗？

A赛事组会提供1000地瓜干给前50支报名的队伍。进入32强的队伍，会额外再提供地瓜干。地瓜干是robogo平台的算力换算单位。如下是换算表：

注：gpu为NVIDIA RTX 5880

Q前50支报名的队伍每支赠送的1000地瓜干怎么领取？

A需要队伍在群公告的飞书表格中填写一下地瓜账号名，填写后我们将统一充值。

SECTION 03

Q这个比赛初始仿真环境(比如场地和机器人)会提供吗？

A比赛会提供初始的仿真环境，包括所需场地，机器人资产文件以及任务baseline。

Q这个环境全是在云端才能用吗？

A在云端有较为便利的环境集成以及较为充足的算力，同时当然在本地也可以运行。

Q地瓜桌面上现在已经配置好可以使用的环境了吗？

A已经配置好了，进入地瓜桌面的个人中心，点击加入群组，输入邀请码 RUO1VKPC，即可加入"MotrixArenaS2仿真足球赛"群组，我们的simsoccer镜像就在这里。

Q请问提供统一的 K1 模型、模拟环境代码、开发文档吗？

A会提供的，相关技术资料已发布在我们simsoccer镜像中的 \opt\simsoccer 文件夹中。可以参考如下技术指南推文开始创建我们的镜像。

Q请问这次比赛的仿真环境如何部署本地呢，文档中的 github 源码搜索不到？

A由于环境部署的复杂性，为了降低大家部署的困难度，我们不选择公开环境到GitHub中，大家在地瓜的simsoccer镜像中直接使用即可。如果依旧希望本地跑，需要大家自行下载地瓜云桌面的simsoccer文件夹到本地，接着自己装相关的依赖。

Q这次比赛的内容是参赛队员需要自己搭建仿真平台，还是官方提供后参赛者只负责开发策略进行比赛？

A官方会为大家搭建好仿真平台、足球场地这些，后续选手们只需负责开发策略即可。

Q已经按照文档内容创建桌面，到sim manager 界面之后云桌面就卡了，刷新后一直再loading 状态该如何处理？

A将这个可能不是仿真项目的问题，看起来像是镜像的硬件性能问题，可以重新创建镜像，选择更好性能的硬件配置。

Q要怎么做才可以出webview 链接呢？

A在左侧确认仿真参数后点击"start"开启仿真后即可看到webview链接。具体操作可见Motphys视频号中的"MotrixArena S2 仿真系统操作指南"录播。

Q按过了start，webview为什么没反应？

A正确顺序是点击start后，点击下面仿真实例的蓝色webview链接，会转到对应的仿真界面。

Q帧率有点感人，有办法提高吗？

A目前团队还在优化渲染效率，可以先通过减小web_fps和分辨率来减轻渲染压力，仿真流畅度会有很大提升。

Q请问启动Sim manager服务遇到权限问题该如何解决？

A将整个 sim_soccer2 目录的所有权改为当前用户，之后即可正常读写。

sudo chown -R $USER:$USER /opt/sim_soccer2

Q无法启动桌面，已经自查过网络，应该怎么办？

A可能是浏览器拦截了，很多浏览器插件会导致云桌面打不开，可以更换浏览器试下。

Q请问云桌面可以ssh连接吗？

A目前地瓜云桌面不能通过ssh远程连接。

Q怎样创建镜像可以让队友也用？

A可以创建群组，邀请队友进群组，然后将您的镜像分享到群组中，队友就可以用了。不过需要注意的是，队友创建的镜像是一个独立的镜像。

Q地瓜云主机从huggingface下模型权重特别慢，有遇到过的吗？

A大家可以先在本地下载huggingface的模型，然后上传到地瓜的云主机中。

SECTION 04

Qbaseline可以用来当做测试对手吗?

A可以的，参赛队伍可以使用我们提供的baseline作为测试对手完善测试并完善自己的算法和代码。

Q允许使用AI写策略吗？

A我们十分鼓励大家使用AI。

Q本次比赛会采用视觉传感器吗？

A比赛将机器人和球的定位以真值形式提供，无需考虑视觉问题。

Q本次比赛的裁决形式是怎么样的呢？

A比赛用裁判机裁定，可以查看我们的规则推文，详细了解裁决形式。

Q文档里写的"参赛队伍截至提交强化学习动作模型（RL Model）及方案文档。"所以我们最终执行的必须是端到端的rl吗？

A若训练了底层的运控模型需要额外提供端到端网络参数（参考后续规范文档，我们将在5月28号发布），最终提交的代码必须包含自己队伍编写的上层控制策略（见decider/user_entry.py）

Q这个仿真环境搭完之后，默认的情况是3v3正式比赛的仿真，球在中圈，红蓝机器人按规定落位。但是点球的情况是足球默认初始在罚球点，这个是我们自己搭点球的场景仿真来验证吗？

A测试点球逻辑时，可以通过可视化界面调整机器人和球位置到点球的位置后再启动decider，也可以自己修改初始化的参数来实现更简洁的启动。

Q点球的情况下，机器人也是会重置在罚球点附近吗？

A目前还没有做罚球重置位置的逻辑，可以自己先手动重置。

Q点球标准是什么？机器人固定位置起脚怒射空门吗？

A6月8号到6月12号的海选阶段是射空门，后面的淘汰赛是红蓝两队一攻一守的对抗赛。

Q任意球、角球、球门球的规则流程能给个系统性的文档说明不？

A

Q开球是set mode stop timer，人手动调位置还是decider自动找位置？

A比赛要求ready状态下由decider自动寻找位置站好，set状态不允许移动，play状态正式开始比赛逻辑，调试时可以先自己手动调位置。

Q原则上是不是decider下的代码都可以改？

A预计5月28日会出详细的任务提交规范推文，请关注推文中的说明。

Q机器人对抗会有犯规吗？

A机器人对抗会有犯规，详细说明请查阅我们的规则说明推文。

Q机器人的速度上限可以自己改嘛，还是只能是1？

A可以自己修改，但是建议不要超过1。

扫码一起开始强化学习（线上免费训练营）

欢迎加入种子用户群

主办方

首席本体赞助

协办方

活动特别支持方

关于 Motphys

Motphys 是国产具身仿真技术的首批开拓者。公司以完全自主研发的 MotrixSim 物理仿真引擎 为底座，向上构建了覆盖具身智能全链路的产品体系：支持强化学习与 VLA 模型训练的 MotrixLab 训练平台、面向 3D 资产快速构建的 MotrixGen 生成工具，以及打通虚实之间的 Real2Sim2Real 合成数据管线。从物理引擎算法到机器人训练落地，全栈自研，无底层依赖，可良好适配国产芯片生态。