01 从决策到关节，还差一颗“靠得住的小脑”

传统方案往往要好几颗芯片分工——一颗跑 Linux 应用、一颗做实时控制，还要额外承载 EtherCAT 主站等通信任务。电路复杂、协同困难、可靠性难以保证，团队的大量时间被耗在“造轮子”上。

RoboX D9M 要解决的正是这个：用一颗 SoC 把活干完、干稳。

02 100×100mm 的板卡上，装下了什么

RoboX D9M 基于芯驰 D9-Max SoC，把应用计算、实时控制与边缘 AI 集成于一块单板。

03 一颗芯片，双 Linux + FreeRTOS 分域部署

如架构图所示：12 个 A55 核拆为两个独立 Linux 域（8 核 + 4 核），3 对锁步 R5F 运行独立 FreeRTOS——应用计算与人机交互跑在 Linux 域，实时控制跑在 FreeRTOS 域，各域独立、互不干扰，这是专为小脑优化的分域部署。

04 从总线到接口：为“精准运动”而生

接口布局见下图：EtherCAT 面向高精度本体控制，6 路 CAN FD 覆盖关节与执行器，4 路 GMSL2 直连视觉感知，M.2 卡槽可扩展 AI 算力或外接 SSD 存储——机器人所需的工业总线与感知接口，一块板集齐。

05 车规级底座：跨过“从样机到量产”的鸿沟

很多机器人团队的真实痛点，不是算力不够，而是“样机能跑、量产掉链子”。

RoboX D9M 把车规级可靠性带进小脑：宽压宽温、紧凑易集成（见图），适配机器人多样化的部署环境。芯片层面，芯驰车规芯片累计出货超 1400 万片，服务 70 余家汽车品牌、170 余款车型——这正是一颗“从原型到量产都能用”的控制器所需要的底座。

06 支持 Ubuntu 与 ROS 2

瑞莎提供平台级支撑：BSP 与 SDK、Ubuntu / ROS 2 系统镜像，烧录镜像即可快速部署。

面向人形机器人、四足机器人、移动底盘与协作机械臂，让团队专注运动算法与产品创新，让运动智能加速落地。

写在最后

深耕开源硬件领域多年，瑞莎一直致力于提供创新、高质量、可靠的计算产品与服务，帮助开发者和行业用户实现他们的创意与追求。RoboX D9M 正是这一使命的落地 —— 将控制硬件与配套软件整合为完整平台，让全球开发者和行业用户更方便、更专注地使用机器人控制器。

RoboX D9M 现已发布，欢迎联系瑞莎了解更多产品信息。

瑞莎成立于 2012 年，总部位于深圳。最初由华中科技大学（HUST）嵌入式团队成员组成，是中国最早的单板计算机（SBC）制造商之一。过去十年间，瑞莎从一个由热爱创新的创客和极客组成的初创公司，发展成为服务全球数百万用户的国际化硬件公司。凭借对创新的热情、对质量的承诺，以及对开源社区的专注，瑞莎持续突破单板计算机的技术边界，推动技术进步。