作者：小羽
编辑：计算机视觉工坊
大家好，我是小羽。近期使用HandBot-S1三维激光扫描仪扫描大厦园区，生成了两个点云。在技术老师的指导下，我使用CloudCompare软件将这两个点云进行了拼接，现将过程总结如下。
一、点云导入与初步调整
1.1 导入点云： 首先导入需要拼接的两个点云文件。
1.2 初步分离：选中需要进行平移的点云。点击工具栏上的旋转/平移按钮 (红色箭头图标)，右侧将弹出操作面板。
在操作面板中，Rotation(旋转) 选项用于设置旋转轴。为了进行纯平移操作，需将Rotation 设置为None。通过平移操作，将两个点云在空间中分开，避免重叠干扰后续操作。
1.3 方向与高度对齐：
选中需要进行旋转的点云，再次点击旋转/平移按钮，调出操作面板，在操作面板的Rotation部分，选择Z轴。以一个点云为参照，旋转另一个点云，使两者的主要朝向(例如建筑轮廓)尽可能一致。
如果两个点云的水平高度不一致，需要通过平移操作进行调整。
二、点云对齐
2.1 选择对齐工具： 同时选中两个点云，点击工具栏上的红色箭头所指图标。
2.2 设置参考点云： 在弹出的对话框中，选中一个点云作为要对准的实体，点击 OK。
2.3 选取同名点对：右侧将出现配准工具面板，界面会同时显示两个点云。 面板中会标识R点(代表参考点云上的点)和A点 (代表待对齐点云上的点)。
在点云上寻找至少3组(即6个点)清晰、易辨识的同一位置点(同名点)。建议选择分布在物体对角线等不同区域的点，以提高配准精度。
在点云上点击选取一个位置点后，需分别在参考点云 (R) 和待对齐点云 (A) 上的精确对应位置点击确认，完成一组点对的选取。每选取一组点对，工具面板会进行记录。
2.4 评估配准精度： 当选取3组或更多点对 后，面板会显示计算出的误差值。
误差值越小，表示选取的点对位置越吻合，配准精度越高。通常要求误差低于0.1以保证较好的精度。
2.5 执行对齐： 确认误差值可接受后，点击面板上的对齐按钮。软件将根据选取的点对，自动计算变换矩阵并对待对齐点云进行精确的空间变换，使其与参考点云对齐。
三、点云合并与保存
3.1. 合并点云： 同时选中已精确对齐的两个点云，点击工具栏上的合并图标 (红色箭头所指)。
3.2. 查看合并效果： 软件会将两个点云数据融合为一个新的单一实体，并后整体效果如下。
3.3 保存结果：由于合并操作会生成一个新点云，原始点云数据不会被修改，选中合并后的新点云，然后将其另存为一个新的点云文件。
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