人形机器人中的RV减速器及其制造难点

减速器是人形机器人旋转关节核心部件，通过降速增矩保证机器人运动控制的高精度与稳定性。

人形机器人减速器分类

人形机器人关节模组精密减速器主要是谐波减速器、RV减速器和行星减速器。

RV减速器分为第一级行星减速机构和第二级摆线针轮减速机构两部分，由输入齿轮（太阳轮）、正齿轮（行星轮）、RV齿轮、曲轴、针齿销、外壳、输出轴等组成。

RV减速器具备高精度、高刚性、高耐久性等特点，能够为承重关节提供稳定而可靠的动力支持，主要应用于机器人的腰部、腿部等承重关节部位。

RV减速器对尺寸公差和位置精度要求非常高，摆线轮、曲柄轴、针齿壳为最难加工的工件，加工精度要求高。

曲柄轴：曲柄轴承孔、外齿形加工难度高。曲柄轴承孔及中间工艺孔有孔径和位置度、垂直度等较高要求，对夹具的精度要求较高。

摆线轮：制造精度要求达到微米级。摆线轮较薄且结构复杂，热处理后摆线轮轮端面极易翘曲变形，无法采用常规平面磨工艺加工两端面，需要对摆线轮的淬火过程进行热力学仿真分析并选取合适的磨削量，以有效控制热变形量。此外，在实际的RV减速器传动过程中，为了补偿制造误差便于装拆和保证良好的润滑，不允许摆线轮齿与针轮齿之间没有间隙。因此，实际的摆线轮不能采用标准齿形，均须用修形齿形。摆线针轮的修形加工法（等距修形法、移距修形法和转角修形法）各有优劣，三种修形法也可组合使用（如负等距+负移距润滑效果好，降低对传动误差的影响；负等距+正移距可使啮合齿面接触应力分布均匀，受力状况明显改善），需要合理选取。