π0.5开源了！！！

π0.5开源了！！！

π0.5模型是π0的升级版本，通过知识隔离（ knowledge insulation）训练获得更强的开放世界泛化能力！今天看到了项目主页上更新了0.5的信息。

项目链接：https://github.com/Physical-Intelligence/openpi

repo提供了π0.5的base模型（基于超1万小时机器人数据预训练），并附有开箱即用的实践示例及自定义数据集微调指南。

Pytorch版本

OpenPI现同时提供π0和π0.5模型的PyTorch实现版本及原始JAX版本！PyTorch实现已在LIBERO基准测试（涵盖推理与微调）中完成验证。当前暂不支持以下功能（未来可能更新）：

• π₀-FAST模型
• 混合精度训练
• 全分片数据并行（FSDP）训练
• 低秩自适应（LoRA）训练
• 训练期间的指数移动平均（EMA）权重

写在最后

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