作者：VectorWang
来源：知乎 - 把机器人做成人形的意义何在？
问问大家，3-10年内，如果准备给自己家里买个家务机器人的话，是要花20万买一台双足人形，在家里一旦死机就可能摔倒伤物伤人，还是像我自己在PhD研究之余整的，这台在Github完全开源的，3999人民币即可自己组装的移动轮式双臂机器人LeRobot，虽然电机负载（尖端1kg）和工作空间（40cm臂展）有限，但仍可以做日常60%的重复性家务和家庭陪伴。
XLeRobot各种家务展示 软硬件全开源 4千人民币成本（近期开售）
充分利用宜家小推车，在家里占地面积小通过性强，还有额外的收纳空间给机器人进行高效运输。模块化能力也很高，未来升级潜力大（已经设计好了升降手臂平台）。可以对接市面上任何支持双typeC 60W快充的充电宝或移动电源，从零充满电1小时，续航10+小时，还可以选装太阳能电池板实现无限续航，快没电了就自己去阳台晒晒太阳 。把家里淘汰的笔记本直接放在小车里即可运行（30系显卡足矣），也可以升级到Nvidia jetson。
基于Huggingface LeRobot SO101手臂，Discord社区一万+成员，海量开源实机操作数据库（单一款手臂世界最大，且仍在指数飞涨）和各种前沿现成开源的VLA模型（act，dp，pi0，GR00T，以及最近新出的SmolVLA），充分利用开源社区资源。
收拾衣物（更多示例见底部）
目前所有3D打印模型，淘宝物料清单，详细中英文组装教程，基本控制代码，GPU光追加速仿真（基于Maniskill仿真器）尖端控制代码与VR控制代码，均已Github开源（直接Github上搜XLeRobot就行，欢迎给star），自己组装比宜家的柜子还简单，组装时间+调试时间不到4小时就能运行（家里没有3D打印机的话也可以直接淘宝代打，耗材成本100块以内）。仿真的话如果有ubuntu，更是不到10分钟就能在仿真环境中上手跑起来。
2025年5月开源，现在已经有了1500+star，而这仅仅只是最开始的硬件，基础控制和简单仿真。
后面还会持续更新更多功能（实现基于LLM的任务规划，物体识别追踪，室内自动导航，手机app交互界面等），希望能一年内让其在全球范围内任何人的家中都能在5000人民币的成本下实现初步的全自动家务。
对于我自己有没有能力实现这个大饼的问题，我目前博三，最近刚发了篇IJRR，专注于研究如何让这类低成本机器人在感知不准确甚至缺失，大网络延迟情况下实现稳定，可靠，安全的物体操纵。我后面读博期间会继续在直觉物理/世界模型上的研究，和XLeRobot彼此结合，重点深入物理智能的AI算法和相关开发落地（开源），将来会有更多更有趣的落地工作分享给大家。
Caging in Time IJRR
当然，我也深知一个人的力量怎么说也是渺小的，我把这个项目完全开源的目的就是这将不会只是我一个人的奋斗和梦想，而是可以世界上所有开发者和爱好者都能一起参与推进，贡献出自己的一份力量。
欢迎感兴趣的同好们一起来开发，共同开源推进低成本机器人走进千家万户！
引用我母校成都七中经常说的一句话：“无穷的远方，无数的人们，都和我们有关。”
更多家务展示（完整视频以及更多细节详见github官网）：
PS：如果想给项目无偿做具体贡献的可以简单私聊（最好自己先拿出个简单的proposal），但后面还是会以pull request的方式来正式公开合作（顺便也可以直接在项目repo里面展示出你作为项目contributor之一的具体贡献）。
PS：我也认同机器人的最终形态（maybe几十年甚至百年后）可能是人形，也完全支持一切和人形，灵巧手，locomotion相关的研究，这些都是推进机器人前沿发展的尖端科研任务。但从物理学第一性原理来说，机器人就是一堆电机的集合，奥卡姆剃刀就是要直接削掉一切不必要的结构。10个关节电机+3个轮子+两只爪子/手+升降台，足以在家里实现人形机器人90%的任务，控制上也更简单稳定安全，双臂结构也已经足以适应人类在日常生活中的物体操纵直觉。我个人认为我提出的这个形式（及其后续升级）应该是3-10年内最可能让实用家务机器人以不到两台手机的价格走进千家万户的形式之一。
我更愿意把XLeRobot目前的形态类比与爱死机里的齐马蓝，人工智能的终极可能是人形，但第一步没有必要是。
PS：关于上下楼梯，之后XLeRobot可以往模块化发展，专注轻量型双臂上肢并可直接接入宇树的狗。但作为初步开发和算法验证，轮式肯定是最低成本最方便的方式。
