运动控制系统如同人形机器人的小脑，负责根据目标轨迹和负载状态，协调驱动器控制执行电机完成精确动作。在这一系统中，MCU作为主处理器的神经末梢，分布于各关节，承担指令接收、电机驱动、编码器/IMU数据处理及力矩、位置、速度的闭环控制。这种分布式架构有效降低主控负载，保障动作的低延迟、高精度与多关节协同，是实现灵活稳定运动的核心基础。

灵巧手空间受限且电机密集，对高集成度MCU需求迫切。GD32G5系列凭借单芯片驱动多电机的能力脱颖而出。以GD32G553为例，其采用Arm^® Cortex^®-M33内核，主频高达216MHz，集成DSP指令集、单精度FPU及硬件三角函数加速器（TMU），算力强劲，可轻松实现单电机精密控制或同时驱动3至4个电机。同时，其WLCSP81封装尺寸仅4×4mm，极大节省空间，三颗芯片即可覆盖灵巧手全部关节，显著优化布局与成本。

人形机器人中的关节众多，对驱动的要求各不相同，如腿部负责支撑与动态平衡，需实时计算步态并调整姿态，对算力要求更高，GD32H7系列就非常适用。其搭载600MHz Cortex^®-M7内核，配备双精度FPU、TMU及滤波算法加速器（FAC），集成CAN-FD、以太网等工业接口，能够在单芯片上完成多传感器数据融合，广泛用于人形机器人腿部关节及机器狗中。

EtherCAT®总线在人形机器人中广泛用于整合关节、传感器与控制器通信，若采用该协议，GD32H75E是理想之选。该芯片在GD32H7基础上集成正版授权的EtherCAT® IP，内置2颗百兆以太网PHY，支持μs级多轴同步，满足复杂运动场景下高速、低延迟通信需求，可用在需执行精细抓取等任务、控制精度要求高的手臂关节中。除了超高的集成度外，GD32H75E还支持105℃环温运行，具备BGA144（8×8mm）小封装，解决了机器人关节空间狭小、运行温度较高的痛点。

通信节点负责机器人部件间协议解析与指令转发，GD32C113系列可满足需求。采用Cortex^®-M4内核（最高120MHz），该系列还支持2路高速CAN- FD。若用EtherCAT^®协议，可选2/3端口的GDSCN832从站控制器，其集成2个内部PHY、1个MII扩展接口，配备8KB双端口内存，为复杂控制提供大数据处理能力。

GD30AD3380是一款8通道16bit同步采样的高性能ADC，采样速率最高可以到1MSPS，支持真双极性硬件与软件模式，可实现每通道独立输入范围配置，并通过SPI、并行总线等灵活接口传输数据。其同步采样特性适配高精度感知需求，可广泛应用于机器人外骨骼、灵巧手的六维力矩传感器的数据转换，实现运动系统对关节及承重结构的力与力矩信息的精准捕捉，配合相关算法实现细腻流畅的运动控制。

GD30DR1488则是专为机器人关节三相无刷直流电机（BLDC）设计的栅极驱动器，具备150V高电压耐受能力，适配电机工作电压范围；提供+1.0/-1.3A拉灌电流与500kHz最高开关频率，确保驱动响应速度。其核心优势在于内置自举二极管，简化外围设计，减少PCB面积。

GD30DRE518是更具集成优势的SoC芯片。该SoC采用基于Cortex®-M33内核的MCU并集成最高耐压为150V三相BLDC预驱，其MCU最高主频为180MHz，搭配512KB闪存、128KB SRAM，并提供16个通道12bit ADC，3个通道12bit DAC，同时提供多通道的高级、常规通用定时器，以及丰富的接口资源，包括3通道CAN-FD、SPI/I2C/USART/GPIO等。它可同时承担节点通信、电机驱动与传感器数据运算任务，打破传统电机驱动SoC芯片仅能驱动电机、无法处理其他复杂任务的局限。