[读书分享]四足机器人常用步态概述

Xbot具身知识库 2025-10-06 00:00
[导读]Hello！大家晚上好。公众号又鸽了一段时间没有更新！最近，沉迷“AI编程”无法自拔，也算是走了小段“终南捷径”！不过，AI虽好还是不能过分依赖，适当补充一些理论知识还是相当有必要的。正好，借着调试机器狗步态的时机，今天咱们一块了解下机器狗的基础步态？[考虑结合实际调试碰到的问题，暂且就不顺着原章节顺序读书了！]
一、基本定义
1.1 步态的基本定义
首先，咱们先了解下两个基本概念：
[读书分享]四足机器人常用步态概述图1
整体而言，机器人的足端只有触地和腾空两种状态。当四足机器人行走时，通常会在两种状态之间切换！
因此，可以将上述状态切换的模式称为步态。
1.2 其他参数定义
  • 步态周期P：足端完成一轮步态循环的时间；
  • 触地系数r：触地时间占步态周期的比值；
    [读书分享]四足机器人常用步态概述图2
二、四足机器人常用步态分类
2.1 对角步态
右前腿、左后腿同步运动。同时，左前腿、右后腿同步运动。
2.2 跃进步态
  r＜0.5，两条前腿同步运动、两条后腿同步运动。具体表现机器人会产生跳跃式运动。
[读书分享]四足机器人常用步态概述图5
2.3 踱步步态
 r=0.5，两条左腿同步运动、两条右腿同步运动。机器人会出现明显的左右摆动。
[读书分享]四足机器人常用步态概述图6
2.4 弹跳步态
四条腿同步运动，此处个人没太理解书中想表达的是什么样的步态（类似僵尸跳步？有兴趣的可以文末or群里交流）。节选下原文表述，具体如下：
[读书分享]四足机器人常用步态概述图7
[读书分享]四足机器人常用步态概述图8
有兴趣的可以文末留言交流！
当然，以上的步态并不能完全概括所有四足机器人的步态。有兴趣的朋友，可以搜寻更多的资料进一步了解。
举个例子，咱们看看下图的机器狗步态，您觉得他是哪种步态呢？
[读书分享]四足机器人常用步态概述图9
今天小更到这里，关于步态其实还有很多关键参数在编程中会涉及。比如，相位、足端轨迹规划等。
咱们后头择机继续更新！晚安，各位！
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