点击下方卡片，关注「3D视觉工坊」公众号
选择星标，干货第一时间送达
来源：3D视觉工坊
星球内新增20多门3D视觉系统课程、入门环境配置教程、多场顶会直播、顶会论文最新解读、3D视觉算法源码、求职招聘等。想要入门3D视觉、做项目、搞科研，欢迎扫码加入！
大家好，我们是来自北京交通大学、南洋理工大学、香港科技大学和重庆邮电大学的研究者。今天想和大家分享我们最新的工作 Jasmine，这是第一个成功将Stable Diffusion（SD）引入自监督单目深度估计（SSMDE）的框架。
项目主页 (Project Page): https://wangjiyuan9.github.io/Jasmine/ 论文 (Paper): https://arxiv.org/abs/2503.15905v2 视频 (B站): https://www.bilibili.com/video/BV1x8xszFEos 代码: https://github.com/wangjiyuan9/Jasmine
无需任何高精度深度监督，Jasmine 凭借其零样本泛化能力，即可在各种复杂场景中取得惊人般精细、准确的深度估计结果。
TL;DR
我们提出 Jasmine，首个把 Stable Diffusion（SD）视觉先验“无GT深度监督”地接入自监督单目深度估计（SSMDE）的框架。核心是两个简单但有效的组件：Mix-batch Image Reconstruction（MIR）与 Scale-Shift GRU（SSG）。 传统自监督容易被重投影伪影“带偏”，预测发糊、细节丢失；而SD先验如果被噪声梯度污染，又会在早期训练就“碎”。Jasmine在不引入高精深度标注的前提下，既守住SD的细节先验，又保证自监督几何一致性。
一、引子：自监督遇到的“老大难”
单目深度估计是计算机视觉的基石。相比于需要昂贵LiDAR标注的监督方法，自监督方法（SSMDE）仅从视频序列中学习，潜力无限。但它有个致命弱点：依赖的重投影损失（Reprojection Loss）在处理遮挡、弱纹理、光照变化时会产生错误的监督信号，导致预测结果模糊、细节丢失、边缘退化。
近年来，Stable Diffusion 等扩散大模型展示了惊人的视觉先验能力，能够生成无比清晰、细节丰富的图像。Marigold、Lotus等工作已经证明，通过有监督微调，SD能大幅提升深度估计的细节和泛化性。
那么，一个自然而然的问题来了：我们能否将SD的强大先愈能力，注入到无需标注的自监督框架中，来解决SSMDE的顽疾？
答案是：极具挑战性！
直接用自监督的“脏”监督信号（充满噪声和伪影的重投影损失）去微调SD，只会迅速污染和破坏SD宝贵的预训练先验，导致模型在训练早期就崩溃。
二、破局：Jasmine如何“驯服”扩散模型？
为了解决这个核心矛盾，我们提出了Jasmine框架，包含两大创新：
1. 任务代理：混合批次图像重建 (Mix-batch Image Reconstruction, MIR)
既然重投影损失会“污染”SD，那我们就把“图像自身”当作“无噪声的高精监督替身”！
我们的核心思想是：让SD模型在每个训练批次中“一心二用”。它不仅要预测深度图，还要交替地去重建输入图像。
预测深度时：使用自监督的重投影损失，学习几何结构。 重建图像时：我们用图像本身作为“完美”的监督信号。这就像一个锚点，牢牢锁住SD的视觉先验，防止它被重投影损失的噪声带偏。
具体来说，我们在每个batch里混合真实KITTI帧与高质量图像，让SD在“重建图像”的旁路任务上守住自身先验的清晰纹理；与此同时，主任务仍用自监督重投影优化几何一致性。通过这种方式，我们巧妙地将结构学习和细节保持解耦，成功在自监督框架下保住了SD的“金身不坏”！
MIR的拓展性
本文验证了MIR不需要深度或语义标注，数据规模也不苛刻（<1k也有效），
MIR 是一种非常有前景的训练范式，它对任何密集预测任务均没有固有限制（赶快来尝试语义分割，法线、光流估计等缺少高质量标注的任务吧），只需要拿高质量图像来作锚点即可！
2. 分布对齐：尺度-位移门控循环单元 (Scale-Shift GRU, SSG)
SD系方法和自监督几何优化的分布天然错位：
SD-based方法天然预测的是尺度-位移不变（SSI）的深度，可以理解为 y = a*x + b。自监督方法由于几何约束，只能预测尺度不变（SI）的深度，即 y = a*x。
这个分布上的鸿沟（多了一个shift b）使得两者无法直接融合。为此，我们设计了 SSG 模块。
具体来说，我们在GRU里放入一个Scale-Shift Transformer（SST），显式迭代估计scale/shift，使SSI→SI对齐；同时，GRU的reset gate在反向传播时相当于“梯度滤波器”，其内部的门控机制能有效阻挡重投影损失中的异常梯度，保护了从SD输出的精细纹理细节，最终让我们的结果在符合几何约束的同时，保留了惊人的细节。上图的（b）展示了两次GRU迭代是的确完成了两分布的迁移。
三、效果展示：SOTA + 超强泛化 + 惊人细节
Talk is cheap, show me the results.
1. KITTI霸榜，刷新SOTA！
在竞争激烈的KITTI benchmark上，Jasmine在所有指标上均超越了现有的自监督方法，取得了新的SoTA！
2. 恐怖的零样本泛化能力
我们只在KITTI上训练，然后直接拿到CityScape、DrivingStereo等各种新场景下测试，结果令人惊艳。Jasmine不仅远超其他自监督方法，甚至在多个场景下超越了过往微调Stable Diffusion的监督模型！
3.无与伦比的细节表现
得益于SD的先验和我们的精心设计，Jasmine能够捕捉到前所未有的细节，比如水面倒影、纤细的栏杆、人物轮廓等。这些在以往的自监督方法中是完全无法想象的：
4.给社区一个公平
我们还专门分析了“对齐策略对评测的影响”（LSQ vs Median）。In-domain更适合Median（避免少数离群点拖累），Out-of-domain更适合LSQ（更能适应分布偏移）。这解释了相同模型在两类评估下的指标差异，也给社区一个更公平的横向比较方法论。
四、展望：我们打开了什么新大门？（欢迎大家来卷！）
Jasmine作为第一个成功的自监督SD微调框架，仅仅是一个开始。我们认为这为社区开辟了一个激动人心的新范式：
我们提出的MIR无监督微调范式是通用的！它不仅限于深度估计。任何需要从缺少高质量标签且需要学习的图像预测的任务，比如语义分割，法线估计，光流估计，图像去噪 ，图像超分，图像着色，图像修复，风格迁移，材料属性估计等，都可以尝试用这种方式来引入大模型的先验，提升细节和鲁棒性。
这个坑我们已经挖好了，并且证明了它的价值。我们非常期待看到社区的各位大佬基于Jasmine做出更多酷炫的工作！
最后，如果您觉得我们的工作有启发，欢迎引用、点赞、关注我们的项目！
3D视觉1V1论文辅导来啦！
3D视觉学习圈子
星球内新增20多门3D视觉系统课程、入门环境配置教程、多场顶会直播、顶会论文最新解读、3D视觉算法源码、求职招聘等。想要入门3D视觉、做项目、搞科研，欢迎扫码加入！
3D视觉全栈学习课程：www.3dcver.com
3D视觉交流群成立啦，微信：cv3d001
