当机器人从单一机械臂迈向“手脚协同”的移动操作时代，开源力量正成为打破技术壁垒、加速创新落地的关键引擎。无论是低成本家用机器人的快速搭建，还是工业级双臂协调控制的算法探索，亦或是跨平台通用策略的训练实践，近两年国内外涌现的一批优质开源方案，正为科研人员、开发者和创客们提供着前所未有的便利与可能。今天，我们就为大家梳理了一系列极具代表性的移动操作与双臂操作开源项目，它们涵盖从硬件设计到软件框架、从仿真平台到真实部署的全链条资源，既是技术落地的“工具箱”，更是灵感碰撞的“练兵场”。
XLeRobot
项目链接：https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot
作者单位：Nanyang Technological University
开源时间：2025
简要介绍：来自南洋理工大学的 XLeRobot 是 2025 年开源的移动与双臂操作方案，聚焦于机器人在复杂环境中的灵活运动与精细操作融合。项目代码开源，为研究者提供了移动底盘与双臂协同控制的参考框架，适用于家庭服务、工业辅助等场景的算法验证与开发。
AhaRobot
文章链接：https://arxiv.org/abs/2503.10070
项目链接：https://aha-robot-anonymous.github.io/
作者单位：天津大学
开源时间：2025
简要介绍：天津大学 2025 年推出的 AhaRobot，通过开源项目与论文阐述其创新技术，侧重双臂操作的自主性与环境适应性。方案可能整合了感知、规划与控制模块，为服务机器人在动态场景中的任务执行（如物体抓取、组装）提供了可复用的算法与实验平台。
ManiGaussian++
文章链接：https://arxiv.org/pdf/2506.19842v1
项目链接：https://github.com/April-Yz/ManiGaussian_Bimanual
作者单位：清华大学
开源时间：IROS 2025
简要介绍：清华大学在 IROS 2025 发布的 ManiGaussian++，以高斯模型为基础优化双臂操作精度，尤其在3D环境感知与运动规划上有突破。开源代码支持研究者探索双臂协同的精细操作，适用于需要高精度配合的场景，如精密装配、物体整理等。
H-RDT
文章链接：https://arxiv.org/pdf/2507.23523
项目链接：https://embodiedfoundation.github.io/hrdt
作者单位：清华大学、地平线机器人
开源时间：2025
简要介绍：由清华大学与地平线机器人联合开发的 H-RDT（2025 年开源），可能聚焦于移动机器人的高效决策与实时操作。项目结合学术研究与产业实践，提供了从感知到执行的完整流程方案，助力服务机器人在家庭、办公场景中的自主任务实现。
RoboTwin 2.0
项目主页：https://robotwin-platform.github.io/
代码链接：https://github.com/RoboTwin-Platform/RoboTwin
作者单位：上海交通大学、香港大学
开源时间：2025
简要介绍：上海交通大学与香港大学合作的 RoboTwin 2.0（2025 年开源），可能是一款集成移动与双臂操作的仿真与实物平台。项目主页与代码库提供了虚实结合的开发工具，方便研究者快速验证算法，加速机器人在复杂任务中的应用落地。
Open X-Embodiment
文章链接：https://arxiv.org/abs/2310.08864
项目链接：https://github.com/google-deepmind/open_x_embodiment
作者单位：Arizona State University等
开源时间：2025
简要介绍：Arizona State University 等机构 2025 年开源的 Open X-Embodiment，侧重机器人操作的通用化学习框架。项目整合多源数据与通用算法，支持移动与双臂操作的跨场景迁移，为机器人从模拟到真实环境的技能泛化提供了基础资源。
3D FlowMatch Actor
文章链接：https://arxiv.org/abs/2508.11002
项目链接：https://github.com/nickgkan/3d_flowmatch_actor
作者单位：Carnegie Mellon University, NVIDIA
开源时间：2025
简要介绍：卡内基梅隆大学与 NVIDIA 于 2025 年开源的方案，聚焦 3D 空间中的运动流匹配技术，提升移动机器人与双臂操作的动态适应性。代码库支持复杂环境下的实时轨迹规划，适用于需要快速响应的场景，如动态物体抓取、避障导航等。
OmniH2O
文章链接：https://arxiv.org/abs/2406.08858
项目链接：https://github.com/LeCAR-Lab/human2humanoid
作者单位：Carnegie Mellon University等
开源时间：2024
简要介绍：卡内基梅隆大学等机构 2024 年开源的 OmniH2O，主打人机动作映射与仿人操作。项目通过 human2humanoid 框架，实现人类动作向机器人双臂的精准转化，适用于远程操控、动作教学等场景，降低机器人操作的编程门槛。
TidyBot++
文章链接：https://arxiv.org/abs/2412.10447
项目链接：https://github.com/jimmyyhwu/tidybot2/tree/main
作者单位：Princeton University，Stanford University
开源时间：2024
简要介绍：普林斯顿大学与斯坦福大学 2024 年推出的 TidyBot++，专注于家居环境下的整理类任务。开源方案整合了物体识别、路径规划与双臂协作算法，能自动完成物品分类、收纳等操作，为家庭服务机器人的实用化提供了技术参考。
robosuite
项目主页：https://robosuite.ai/
代码链接：https://github.com/ARISE-Initiative/robosuite
作者单位：加州大学伯克利分校等
开源时间：2024
简要介绍：加州大学伯克利分校等机构 2024 年开源的 robosuite，是成熟的机器人操作仿真平台。支持移动与双臂操作的虚拟环境搭建，提供标准化任务与评估工具，方便研究者快速测试控制算法，加速从仿真到实物实验的迭代。
Standard Open Arm 100
项目链接：https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100
开源时间：2024
简要介绍：2024 年开源的 SO-ARM100，是标准化的双臂操作硬件与软件方案。代码库提供通用控制接口与驱动程序，降低双臂机器人的开发门槛，适用于教育、研究场景中快速搭建实验平台，推动操作技术的普及与创新。
GOAT: GO to Any Thing
文章链接：https://theophilegervet.github.io/projects/goat/
项目链接：https://github.com/facebookresearch/home-robot
作者单位：UIUC、CMU等
开源时间：2023
简要介绍：UIUC、CMU 等机构 2023 年开源的 GOAT，聚焦机器人的目标导向移动与操作。项目通过 home-robot 代码库，实现 “到达任意目标并执行操作” 的核心功能，适用于导航到指定位置后完成抓取、放置等任务，强调鲁棒性与通用性。
Mobile ALOHA
文章链接：http://arxiv.org/abs/2401.02117
项目链接：https://github.com/MarkFzp/act-plus-plus
作者单位：Stanford University
开源时间：2023
简要介绍：斯坦福大学 2023 年开源的 Mobile ALOHA，结合移动底盘与双臂操作，主打低成本、易部署的服务机器人方案。项目代码支持远程示教与自主学习，能快速复制人类操作技能，适用于家庭辅助、轻量工业等场景的快速落地。
