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导语
家用机器人要真正走进家庭，不靠“炫技”，靠把一件件小事稳定做好。本文用“原子技能”拆任务，用统一口径评估频率与难度，再给出可落地的优先级矩阵：先做高频、低/中难、风险低、可回执的任务，让用户每天都能看见它把事办成。安全边界清晰、动作链可复用、数据可验证，是我们把机器人从演示厅带到客厅的三把钥匙。

名言

“预测未来的最好方式，就是把它创造出来。”——Alan Kay

机器人能做什么：三类原子技能

围绕“移动与操作”,我们把机器人原子技能划分为三档，复杂任务由它们组合完成：

抓放（Pick & Place）
常见动作序列：移动到位 → 对齐 → 张开夹爪 → 夹紧限力 → 提起 → 移动 → 低速下放 → 松开 → 撤离。
典型：遥控器/书本/玩具归位、垃圾袋更换、洗碗机卸载。

操作物品（Operate Object）
对“有把手/按钮/旋钮/触控面板”的对象进行操作。
典型：窗帘拉合、门/抽屉/电器门开合、按键启动电饭煲、空调面板调档。

拿着物品再去操作（Hold Tool & Act）
手持工具或容器执行动作。
典型：托盘端送、抹布擦拭/刮水、喷壶喷洒、倒入冷饮、猫砂铲除。

安全边界（本文默认遵循）：不接触明火/滚烫液体/刀具、不攀高、不搬重（建议≤2kg）、不直接触达人体敏感部位/医疗护理。

家庭任务地图（按大场景举例）

每个大场景给 2–3 个高频且成熟的代表任务，并说明它们依赖的原子技能组合。

A. 家政清洁与整理

洗碗机装载/卸载：抓放 + 插放定位（成熟度高、收益明确）。

桌面/台面擦拭：持抹布恒力擦拭 + 规律覆盖（工具操作成熟、风险低）。

玩具/遥控器归位：抓放 + 低位导航（高频小任务，提升整洁感）。

B. 家庭安防与守护

固定路线夜巡+回执：低速巡行 + 拍照/信息回传（高频、低风险）。

门窗/门磁晚间复核：把手操作/状态确认（只做低位与安全开度）。

门铃代应答（不代开门）：对讲沟通 + 留证（价值高、可审计）。

C. 厨房备餐与轻烹饪（安全限定）

电饭煲/微波炉程序启动与完成提醒：按钮操作 + 结果播报（不取热容器）。

冷饮倒杯装盘：持容器倾倒 + 托盘端送（仅冷食/温饮）。

冰箱分层归位/干货收纳：插放定位 + 分类摆放（标准化强）。

D. 餐饮服务与餐后复位

按席位摆盘、餐具补给端送：托盘端送 + 规则摆放。

集中回收餐具→洗碗机装载：抓放/插放串联（整套流程可度量）。

餐桌抹布擦拭/刮水干燥：工具操作（可见度高、结果清晰）。

E. 宠物照护

定时定量喂食/换水：持容器倒入（剂量可校准）。

猫砂铲除结团→补砂→周边点清：抓放 + 持工具操作（闭环明确）。

玩具归位/禁区提醒：抓放 + 轻交互（安全提示而非强干预）。

F. 家电与环境联动（手动/面板配合）

空调/净化器/加湿器改档：按钮/旋钮操作（高成熟、可回执）。

照明/窗帘场景切换：按钮/把手（与日常场景强关联）。

滤网/滤芯简易维护：抓放 + 插放（断电条件下执行）。

G. 室内搬运与端送

小件跨房递送/学习物品打包端送：抓放/托盘（家庭高频）。

包裹从玄关到暂存位：抓放 + 短程导航（明确路线）。

垃圾袋更换与转运：抓放 + 过程检测（收益直观）。

H. 人机语言交互（以“机器人去做事”为目标）

语音直达命令 + 二次确认：减少误触发，参数到位。

即时状态播报/进度回执：用户对“可见执行”的信任基础。

个性偏好与快捷口令：降低操作摩擦。

I. 远程协作

实时视频圈画→本地执行（先停后动）：让远端把不确定“讲清楚”。

外出触发收尾/巡逻：远程一键编排。

权限校验、操作留痕：必要的合规底座。

J. 人机游戏（安全版）

亲子整理挑战：玩具归盒计时（把“收纳”做成游戏）。

节日摆件布置：抓放 + 规则摆放（氛围任务）。

桌游发放/回收：抓放 + 计数确认（避免丢件）。

K. 人机协作任务

两人一机餐前铺位/收台：人定规则，机执行批量端送。

停-等-问安全机制：遇到风险点暂停→确认→继续。

交接区与让行：标准化交互降低彼此干扰。

如何判“频率”：从触发次数到覆盖人群

给产品/运营一个可落地的5 分制：

频率分	定义（家庭中位数）	举例
5	每日多次	摆盘/归位、灯光窗帘切换、台面擦拭、洗碗机装/卸
4	每日一次	晚间收尾巡查、垃圾袋复核/更换、饮水更换
3	每周多次	小件跨房递送、猫砂结团铲除、床品/枕靠整理
2	每周/双周一次	滤网清洁、收纳重整、节日装饰
1	每月或偶发	包裹大量入户、聚会布场、季节更替收纳

修正系数（可选）

渗透率：是否依赖前置设备（如洗碗机/净化器）

家庭结构：有宠物/有娃家庭频率上调

季节性：如加湿器/窗帘遮阳在特定季节上调

频率 = 基础分（1–5） × 渗透率系数（0.6–1.2） × 家庭结构系数（0.8–1.3） × 季节系数（0.7–1.3）

如何判“难度”：把“能不能做好”拆成 6 个维度

同样 5 分制，分越高越难（越需要工程投入）：

感知识别：物体/状态是否易识别（贴标签、规则形状更易）

抓取操控：形变/易碎/不规则？抓取容差要求高？

操作复杂度：按钮/把手/旋钮/触控的精度与反馈是否明确

导航约束：窄通道、门槛、动态障碍多不多

环境变动性：摆位一致性、光照反射、水渍油渍等干扰

安全风险：是否涉及高温/锋利/高处/液体外溢等

难度 = 加权和（例如各维 0.2/0.2/0.2/0.15/0.15/0.1），取整到 1–5。
技巧：先给“家政、端送、面板操作”设模板分，再对特例做 ±1 微调。

“技术成熟度”与“难度”不等价

成熟度高：不代表容易做错（如托盘端送的动作链稳定、可复用、可复核）。

难度高：也可能成熟（如洗碗机装载对姿态/插放有要求，但流程已标准化）。

给一个成熟度 5 分制（越高越成熟）：

5＝已量产的动作链（托盘端送/洗碗机装卸/窗帘与灯面板/垃圾袋更换）

4＝在家庭环境中普适但需些许调参（猫砂铲除、冷饮倒杯、网袋入滚筒）

3＝可演示/可控条件下稳定，泛化尚需规范（抽屉/柜门差异大、窗槽清洁）

2＝依赖较强布置/治具（特定家具/器皿）

1＝仅实验室 Proof-of-Concept

选第一批要落地的任务：优先级矩阵

优先级分（越高越先上）

Priority = 频率（1–5） × 场景价值（1–5，时间节省/痛点缓解） × 安全可行（0/1） ÷ 难度（1–5）
（可再乘以成熟度系数，如 1.0～1.2）

示例打分

任务	频率	难度	成熟度	价值	Priority 粗算	结论
洗碗机装载/卸载	4	3	5	5	4×5/3 ≈ 6.7	首批上线
托盘端送（餐具/饮品）	4	2	5	4	4×4/2 = 8.0	首批上线
桌面擦拭/刮水	4	2	5	4	8	首批上线
门铃代应答（不代开门）	3	2	5	4	6	首批上线
猫砂铲除结团	3	3	4	4	4	二批
冷饮倒杯装盘	3	2	4	3	4.5	二批