近年来，无人机从专业领域飞入大众视野，无论是竞速穿越机的极限操作，还是航拍机的稳定拍摄，背后都离不开一项核心技术——电调与飞控间的通信协议。
一、在无人机中，飞控器与电调之间的通信不仅决定了电机的响应速度和控制精度，还是确保系统稳定性和性能的关键因素。
1.在无人机系统中，飞控负责接收来自遥控器或地面站的指令，并将其转换为具体的控制信号发送给ESC；ESC则根据接收到的信号调整电机的速度和方向。为了实现这一过程，必须有一套明确的规则来定义数据的传输方式，这就是通信协议的作用。
2.PWM, Oneshot, Multishot
PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制），是最基础也是最广泛采用的一种通信方式：通过改变高电平持续时间（脉冲宽度）来表示不同的控制值。标准PWM信号周期为20ms（刷新率50Hz），其中脉宽范围通常在1ms到2ms之间变化，对应于不同的油门开度。PWM协议的优点是简单易用，但刷新率较低，分辨率有限，易受到电磁干扰的影响，适用于对响应速度要求不高的场景。
为了克服PWM协议的局限性，开发了Oneshot协议，包括Oneshot42和Oneshot125：这些协议通过在一个PWM周期内发送多个脉冲来显著提高刷新率，分别可达420Hz和1250Hz，适合如竞速无人机等需要快速响应的应用；但Oneshot协议仍然是单向通信，仅支持从飞控到ESC的数据传输。
Multishot进一步提高了刷新率，在每个PWM周期内可以发送更多脉冲，理论上可以在同一时间内发送多达125个命令，在全油门时的帧最大持续时间约为25us，比Dshot300的固定帧长53.28us快两倍还多。
3.DShot, Proshot
Dshot（Digital Shot）协议是一种专为无人机设计的数字通信协议，由Felix（KISS）开发，并与Betaflight团队共同完善；旨在通过数字化的方式实现飞控与电调之间的高效通信。DShot是一组全数字通信协议，具有多种比特率选择（如DShot150, DShot300, DShot600, DShot1200）：不仅提高了刷新率和分辨率，还支持双向通信，允许ESC向飞控反馈信息；适用于大多数高性能应用，目前许多ESC都支持。
Dshot协议的数据帧由16位（2字节）组成，包括11位油门值、1位遥测请求标志以及4位CRC校验码。以Dshot600为例，每位的时间长度固定为1.67us，其中“0”表示625ns的高电平，“1”则为1250ns。这种设计使得接收端可以通过测量高电平持续时间区分二进制状态。
1）11位油门信号：共有2048个不同的值。0保留为上锁命令，1-47被保留为特殊命令，48-2047用于实际的油门值；
2）1位回传请求：如果设置了这一位，那么遥测数据将通过一根电调回传线单独发回飞控；
3）4位CRC：检验数据的有效性（包括油门数据以及回传请求位）。
在Dshot中，数据帧的实际持续时长、位的周期时长和帧长度取决于Dshot版本：
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Dshot协议广泛应用于穿越机、农业植保无人机等领域。对于追求极致速度和敏捷性的穿越机而言，Dshot提供的快速响应和精准控制是不可或缺的。而在需要长时间稳定运行的农业植保无人机中，Dshot强大的抗干扰能力则显得尤为重要。对于玩家而言，它是极致操控的保障；对于行业而言，它是智能化升级的基石。
ProShot是由Betaflight团队开发的一种专为高性能应用设计的高速通信协议，提供了极高的刷新率和可靠的通信性能，支持ESC反馈信息，特别适合竞速无人机等有极高要求的场景，但需要更高级别的特定硬件支持。ProShot理论刷新率可达数千次每秒，极大减少了信号传输的延迟。
二、BLHeli系列电调都支持什么协议？
对比BLHeli、BLHeli_S和BLHeli_32这三个版本在通信协议上的区别：
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可以看出，BLHeli_32不仅支持DShot协议，还支持ProShot协议，使其非常适合高性能应用场景。BLHeli_S虽然也支持Multishot，但不具备双向通信功能。而BLHeli仅支持基本的PWM和Oneshot协议，适用于较为简单的应用。
三、选择适当的通信协议对于构建高性能无人机系统至关重要。而每种协议都有其独特的应用场景和技术特点；通过合理选择和配置通信协议，不仅可以提升系统的整体性能，还能确保长期稳定运行。
