前言：关于三维模型的说明
笔者主要是对标题这一系列3D模型收集整理和总结，便于大家在设计过程中季总参考！模型文件大部分是用SolidWorks、Proe/Creo、UG、CATIA、inventor等常用机械设计软件建模的，没有源文件的会附上step、igs、stl、bin等通用中间格式文件。若需要进行模型格式转换，如将Creo模型转为SolidWorks模型，可以使用CrossManager，安装使用教程见以前发布的文章（注：参考资料见文末，若商用请取得原作者的授权！）
一、介绍
灵巧手作为人形机器人与环境交互的末端执行器，是展现其工作能力的关键部件。其设计灵感源自仿生学，旨在模拟人类手部的功能和灵活性，使机器人能够执行各种复杂的操作任务。
自由度：自由度是衡量灵巧手灵活性的核心指标。人类手部的运动系统包含21个自由度（不包括手掌弧度自由度）以及2个腕部自由度。手部自由度越高，便能进行更为精细和复杂的动作。目前，灵巧手的自由度技术已从早期的10+提升至20+。
驱动方式：常见的驱动方式包括电机驱动和形状记忆合金驱动等。电机驱动具备响应速度快、控制精度高的优势，但功率密度较低；形状记忆合金驱动则拥有较高的功重比，能在较小的体积和重量下产生较大的驱动力。
传动机构：传动机构的功能是将驱动器的动力传递至手指关节，实现手指的运动。常见的传动机构有齿轮传动、丝杠传动和绳传动等。特斯拉的OPTIMUS机器人灵巧手采用箭绳传动机构，由配备涡轮蜗杆的空心杯电机驱动。涡轮蜗杆能将旋转运动转换为直线运动，同时兼具减速和锁定功能。
传感器：为实现精确的控制和操作，灵巧手需配备多种传感器，如位置传感器、力传感器和触觉传感器等。位置传感器用于检测手指关节的位置和姿态，力传感器用于测量手指施加的力和扭矩，触觉传感器则用于感知物体的表面形状、纹理和硬度等信息，助力机器人更高效地完成抓取和操作任务。
二、今日分享3D模型如下（截图展示）
参考资料（已汇总在Excel里，按文章标题关键字查找自取！）
上肢假肢机械手掌3D数模图纸 INVENTOR设计 附IGS STL.zip
右手臂假肢模型3.zip
右手臂假肢模型3D图纸 Solidworks设计.zip
3DPrintIt设计的仿生外骨骼手套3D打印图纸 STL格式.zip
arm prosthesis机械手臂假肢结构3D图纸 STP格式 附3D打印STL.zip
bionic-arm-prosthesis仿生手臂假肢3D图纸 x_t格式.zip
Hookhand手掌假肢3D打印图纸 RHINO设计 STL和3dm格式.zip
Prosthetic arm prototype假肢仿生手简易模型3D图纸 Solidworks设计.zip
prosthetic-arm假肢仿生手臂3D数模图纸 STP格式.zip
仿生假手HACKberry(假肢)设计资料 3D建模图纸及Arduino源程序.zip
机械仿生手掌(假肢手)三维建模图纸 STEP格式.zip
Tips2：评论区留言所需资料，找到就发出来！
