东吴证券：
《人形机器人深度之七-灵巧之“手”，解锁人形机器人黄金赛道》

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《灵巧之“手”，解锁人形机器人黄金赛道 ——人形机器人深度之七》是东吴证券发布的关于人形机器人灵巧手技术及其产业链的深度研究报告。

核心观点

• 灵巧手的重要性：灵巧手是人形机器人操作性能的核心，决定机器人功能的上限，是具身智能的核心。

• 技术趋势：灵巧手技术呈现快速迭代趋势，2025年成为关键节点，未来2年灵巧手方案将快速迭代并投入使用场景中。

• 市场潜力：预计2030年人形机器人销量达300万台，灵巧手市场空间约900亿元，相关零部件市场空间广阔。

灵巧手技术组成

1. 驱动方案：

• 主流技术：电机驱动为主，空心杯电机和无刷有齿槽电机是首选。

• 技术优势：体积小、扭矩密度高、精度高、寿命长、响应快。

• 技术挑战：空心杯电机成本高、散热差；无刷有齿槽电机体积大、噪音大。

• 主流方案：行星减速器+滚珠丝杆是当前主流，兼顾高自由度和承载力。

• 技术趋势：混合传动方案（如近掌关节采用刚性更高的减速器+丝杆、手指末端关节采用腱绳）是中长期趋势。

• 多维感知：触觉传感器、关节力控和编码器将数据反馈至大脑，促进手脑协同。

• 技术路线：压阻式、电容式、电磁式、视触觉传感器等多技术路线并行，未来视触觉传感器潜力大。

灵巧手产业链

• 头部本体厂商：特斯拉、FigureAI、智元、星动纪元等选择全栈自研，是灵巧手的主力。

• 独立集成商：因时机器人、强脑科技、傲意科技等进展较快。

• 零部件厂商：兆威机电、雷赛智能、帕西尼等延伸至整手集成，提供整体解决方案。

投资建议

• 推荐标的：雷赛智能、兆威机电（兼具整体解决方案和零部件供应能力）。

• 关注标的：

• 空心杯电机：鸣志电器、伟创电气（关注峰岹科技、信捷电气、捷昌驱动）。

• 微型丝杆：浙江荣泰、北特科技。

• 减速器：科达利、斯凌股份（关注丰立智能）。

• 触觉传感器：汉威科技、福莱新材。

• 腱绳：南山智尚、大业股份。

风险提示

• 需求不及预期：人形机器人推广不及预期。

• 技术迭代低于预期：关键技术突破不及预期。

• 竞争加剧：新进入者入局可能加剧市场竞争。

结论

灵巧手作为人形机器人的重要组成部分，其技术发展和市场前景受到广泛关注。报告建议投资者关注在灵巧手领域具备技术积累与客户基础的优质公司，以及产业链中的关键零部件供应商。

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编辑：Zero

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