五矿证券：
《灵巧手硬件的五大方向》

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《灵巧手硬件的五大方向》是五矿证券发布的关于人形机器人灵巧手技术及其产业链的深度研究报告。

报告背景

• 人形机器人的核心能力：灵巧手是人形机器人体现泛化性的核心部件，也是成本占比最高的零部件。

• 灵巧手的重要性：灵巧手是人形机器人与外界交互的桥梁，是采集物理世界数据的重要窗口。

灵巧手的分类

• 按传动方式分类：灵巧手可分为齿轮传动、连杆传动和绳驱传动三类。

• 齿轮传动：电机布置在手指位置，传动效率高，但手指粗大、惯性高、控制复杂。

• 连杆传动：坚固易维护，但难以实现高灵巧性。

• 绳驱传动：可实现高灵巧度，但腱绳寿命有限，装配复杂。

灵巧手的市场现状

• 国内企业侧重连杆方案：如兆威机电、因时、灵心巧手等。

• 海外企业侧重绳驱方案：如特斯拉、DLR等。

五大硬件方向

1. 微型电机：

• 需求：随着手部自由度提升，电机需求大幅增加。

• 技术：采用空心杯电机或直流无刷电机，价值量高。

• 挑战：加工精度要求高，生产效率低。

• 需求：人形机器人对电机驱控芯片的需求大幅增长。

• 技术：高性能、高可靠、低功耗、高集成、小尺寸。

• 市场：国产化率低，国产替代空间广阔。

• 需求：随着灵巧手自由度提升，微型丝杠需求弹性显著。

• 技术：高精度、高承载力、小尺寸。

• 挑战：加工难度大，制造精度要求高。

• 需求：绳驱方案的短板，需要高强度、耐久性、抗蠕变的材料。

• 技术：金属腱绳和超高分子量聚乙烯纤维（UHMWPE）是主流方案。

• 挑战：UHMWPE纤维在耐高温、抗蠕变性能上有所欠缺。

• 需求：触觉传感器是实现灵巧操作不可或缺的部件。

• 技术：MEMS工艺成熟，电子皮肤性能大幅提升。

• 挑战：大面积阵列化部署面临高成本、拼接问题、电路连通性等难题。

投资建议

• 关注企业：

• 兆威机电：具备灵巧手整体设计能力和一体化供应能力。

• 五洲新春：布局行星滚柱丝杠和微型丝杠。

• 峰岹科技：电机控制芯片环节的领先企业。

风险提示

1. 产业量产进度不及预期。

2. 技术路线变化的风险。

3. 产品价格大幅下降的风险。

结论

灵巧手是人形机器人的重要组成部分，其技术发展和产业链升级对人形机器人的商业化至关重要。报告推荐投资者关注微型电机、驱控芯片、微型丝杠、腱绳和传感器五大方向，这些领域具有较高的投资价值和市场潜力。

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编辑：Zero

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