广发证券：
《灵巧手百家争鸣进化不息》

（完整版.pdf ）
以下仅展示部分内容
下载方式见文末

《人形机器人系列十九：灵巧手百家争鸣进化不息》是广发证券发布的关于人形机器人灵巧手技术及其产业链的深度研究报告。

核心观点

• 灵巧手的重要性：灵巧手是人形机器人的核心执行部件，其性能直接影响机器人的交互能力和任务执行效果。

• 技术组成：灵巧手由驱动、传动和感知三大系统组成，技术路径仍有分歧。

• 市场现状：灵巧手市场呈现百花齐放的局面，通用方案尚未出现，各厂商技术路线各异。

灵巧手的核心组成

1. 驱动方案：

• 主流技术：电驱已成为主流，空心杯电机和无刷有齿槽电机是首选。

• 优势：体积小、响应快、调控方便、成本较低、精度高、输出力矩稳定。

• 挑战：空心杯电机成本高、输出扭矩小；无刷有齿槽电机体积和重量较大。

• 连杆传动：刚度大、易实现强力抓取，但结构复杂、拟人化程度低。

• 腱绳传动：结构简单、灵活度高，但负载能力弱、控制难度大。

• 蜗轮蜗杆/齿轮传动：扭矩输出强、结构紧凑，但存在背隙、磨损、噪音等问题。

• 主要路线：连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮三种路线，其中腱绳传动应用较为广泛。

• 优势与挑战：

• 内部传感器：力/力矩传感器是实现精确力控的关键，六维力传感器能够实现精准力控。

• 外部传感器：触觉传感器是实现灵巧操作不可或缺的部件，电子皮肤是未来的发展方向。

Optimus三代灵巧手的迭代

• 第一代：以空心杯电机驱动、绳驱+蜗轮蜗杆为核心结构，用于基础抓取与非反向驱动控制。

• 第二代：引入触觉传感器，提升柔顺性与力控精度，验证精细动作场景。

• 第三代：传动方案演进为“丝杠+腱绳”协同，自由度从11个提升至22个，主动控制自由度从6个提升至17个。

灵巧手核心环节

1. 无刷直流电机：灵巧手的核心驱动部件，主要公司包括鸣志电器、兆威机电等。

2. 微型丝杠：精密直线传动核心部件，主要公司包括恒立液压、五洲新春等。

3. 触觉传感器：实现力觉与触觉反馈的关键部件，主要公司包括帕西尼、汉威科技等。

4. 腱绳：用于完成手指关节柔性驱动的核心材料，主要供应商包括恒辉安防、大业股份等。

灵巧手赛道优质玩家

• 因时机器人：快速成长型玩家，产品落地节奏加速。

• 傲意科技：聚焦仿生义肢与机器人末端应用，构建双线产品体系。

• 灵巧智能：打造多模态感知与AI融合的模块化灵巧手。

• 捷昌驱动：聚焦线性驱动，研发机器人核心零部件。

• 雷赛智能：依托电机驱动优势，自研推出灵巧手整手产品。

• 兆威机电：发挥微型传动技术优势，切入灵巧手等高精度执行端市场。

投资建议

• 关注公司：捷昌驱动、雷赛智能、兆威机电等。

• 无刷直流电机：推荐鸣志电器，关注伟创电气、鼎智科技。

• 微型丝杠：推荐恒立液压，关注浙江荣泰、震裕科技。

• 触觉传感器：关注汉威科技、福莱新材。

• 腱绳：关注南山智尚、大业股份。

风险提示

1. 人形机器人产品落地不及预期。

2. 灵巧手方案迭代风险。

3. 供应链竞争格局变化风险。

结论

灵巧手作为人形机器人的关键部件，其技术发展和市场前景受到广泛关注。报告建议投资者关注在灵巧手领域具备技术积累与客户基础的优质公司，以及产业链中的关键零部件供应商。