东吴证券：
《灵巧手行业深度报告：灵巧手赛道百花齐放，关注工艺收敛进程中的产业链机遇》

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由东吴证券发布的关于灵巧手行业的深度研究报告，题为《灵巧手赛道百花齐放，关注工艺收敛进程中的产业链机遇》，由首席分析师周尔双和分析师钱尧天撰写，发布日期为2025年4月23日。报告深入分析了灵巧手行业的发展现状、技术路径、市场前景以及产业链中的投资机会，并对相关企业的发展情况进行了详细拆解。

报告核心内容概述：

1. 灵巧手与夹爪的市场定位与技术对比：

• 灵巧手：具有更高的泛化能力，适用于复杂操作场景，如抓握和手指联动等，是人形机器人的终局解决方案。

• 夹爪：泛化能力有限，但稳定性高、成本低，更适合工业应用场景。

• 灵巧手的三大组成部分包括驱动模块、减速模块和传动模块，其中电机驱动是主流方案，行星减速器是目前的主流减速方案，而微型滚珠丝杠搭配腱绳是主流传动方案。

2. 电机选择与技术分析：

• 报告对比了空心杯电机、直流无刷电机和无框力矩电机三种主流电机方案，分析了它们的结构、原理、优缺点及价格。

• 空心杯电机：具有高功率密度、快速响应和高精度控制的优点，但价格较高且绕线自动化存在瓶颈。

• 直流无刷电机：成本较低，但性能略逊于空心杯电机。

• 无框力矩电机：具有快速响应和高功率密度的优点，但价格昂贵，目前应用较少。

3. 减速装置与传动模块：

• 行星齿轮箱：结构简单、价格便宜，但寿命较短。

• 谐波减速器：控制精准、减速比高、结构紧凑，但成本过高。

• 传动模块方面，报告讨论了直接驱动与间接驱动、全驱动与欠驱动的优缺点及适用场景。

4. 传感器与抓取模型：

• 触觉传感器对灵巧手的商业化落地至关重要，能够帮助灵巧手调整抓握力度。

• 报告分析了电容式、电磁式、压力式等多种传感器技术路线，并对比了它们的优缺点。

• 抓握大模型如银河通用的GraspVLA模型，通过夹爪训练实现泛化能力，为灵巧手的商业化提供了技术支持。

5. 各企业灵巧手设计方案拆解：

• 报告详细分析了特斯拉、灵巧智能、新剑机电、兆威机电、星动纪元等企业的灵巧手技术路线，包括驱动方案、传动方案和自由度设计。

• 特斯拉的灵巧手经历了从第一代的空心杯电机方案到第二代的腱绳方案的演变，第二代灵巧手具有更高的自由度和灵活性。

6. 投资建议与风险提示：

• 报告推荐了兆威机电、雷赛智能、伟创电气、鸣志电器等企业，并建议关注捷昌驱动、南山智尚、大业股份、云中马等公司。

• 风险提示包括人形机器人量产不及预期、灵巧手技术进展不及预期以及宏观经济风险。

关键数据与结论：

• 市场规模与增长：灵巧手行业处于快速发展期，随着人形机器人产业化的加速，灵巧手的需求有望增长。

• 技术路线：目前行业内技术路径尚未完全收敛，多种驱动、传动技术路线并存。

• 企业布局：行业内企业众多，既有专注于灵巧手研发的企业，也有人形机器人本体企业布局相关产品。

• 投资机会：报告认为灵巧手产业链中存在投资机会，尤其是在技术路径收敛过程中，相关零部件供应商有望受益。

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编辑：Zero

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