最近搞到一个奇瑞商用车上的角毫米波雷达。
角毫米波雷达是干什么的？简单说，它就是汽车的"侧后方眼睛"——装在车的四个角上，监测旁边和后方的目标，帮你变道、泊车、防止侧方来车碰撞。
正面看，整个外壳是黑色塑料的，三个角上有金属嵌件螺丝孔，用来固定在车身上。标签信息：零部件号F16-79XX，厂商代码7BU，硬件版本0.01，软件版本00.01.01，CMIIT ID 2022LP6124。看起来是奇瑞商用车+方案供应商联合标注。
仔细看其中一个安装耳，做工是真精良。金属嵌件的螺纹孔用来锁螺丝固定到车身上，塑料壳的强度足够应对行车中的震动。
一端引出一个8针连接器，用于供电和CAN通信。
这壳体是塑料的，但显然不是普通塑料——汽车级产品用的材料要过耐高温、耐低温、抗紫外线、阻燃这些认证。
拆壳的过程比较暴力。合缝处打了胶，而且这个外壳的塑料强度极大，刀子割在它身上就像隔靴搔痒，最后只能用锤子砸。砸开之后发现这个壳体的强度确实厉害——感觉接近不锈钢了，后来查了一下应该是玻纤增强塑料（大概率是PA66-GF30，30%玻纤增强尼龙）。
壳体的固定方式也很讲究：底壳的墙体顶部开了一个槽，顶壳插进槽里，然后打了胶固定。不是简单的上下壳扣合，而是一种嵌入式结构，抗冲击能力更强。
砸开后看到两块板子：底壳一块（主控与电源板），顶壳一块（雷达天线板），中间通过浮动BTB（Board-to-Board）连接器连接。
底壳的板子上最醒目的是一个铝合金屏蔽盖，通过壳体伸出的柱子热熔固定。
拆掉底壳电路板上的铝合金散热片。这个散热片可能还有固定电路板的作用。
拆下来的电源和控制板正面。主要是一个BTB连接器和一些阻容二极管等被动元件。
板子正面全貌。看起来有电源电路、CAN通信电路和一个主控芯片。
英飞凌 SAK-TC357TA-64，这是板子上最大的芯片，32位TriCore CPU，主频300MHz。TriCore是英飞凌专有的处理器架构，专为汽车和工业控制设计。这颗芯片负责处理毫米波雷达的信号处理、目标跟踪、CAN通信协议栈。TriCore内核内置了锁步核（Lockstep Core）——两颗相同的核同时执行相同的指令，如果一颗出错，另一颗立刻发现，达到ASIL-D级别的功能安全认证。这不是通用处理器能做到的。
英飞凌 TLF30682，这是一颗三通道输出的PMIC（电源管理芯片），专门为ADAS应用设计。它把车载12V/24V电源降压成多路电压，给TC357TA和其他芯片供电。
汽车PMIC和消费级PMIC的最大区别是：汽车PMIC必须能处理冷启动（电压跌到4.5V还能正常工作）、抛负载（load dump，电压瞬间冲到几十伏）、以及各种ISO 16750-2规定的电源异常工况。TLF30682还内置了看门狗和复位功能——如果TC357TA的软件跑飞了，PMIC会自动复位整个系统。
恩智浦的 TJA1043，CAN收发器，5Mbps速率（CAN FD）。TJA1043负责与车身CAN总线通信，
CAN收发器到连接器之间串了共模电感——用来抑制CAN_H和CAN_L上的共模干扰。这个设计在任何车载CAN节点上都是标配。
这个板子采用了服务器背板常用的压接端子。
这些排针压入板子上的孔之后形成良好接触，不需要焊接。压接的优点是不经过高温（回流焊最高250°C，对某些器件有热损伤风险），而且连接可靠性比焊接更高。
这个电源与控制板和底壳之间还有一个铝合金散热片，散热片和电路板上主控芯片之间有一坨蓝色的散热凝胶。
接下来把顶壳里的电路板拆出来。
这板子一看就是雷达天线板，上面是毫米波的"天线阵"。中间那颗芯片是英飞凌的RXS8160P——一颗76~81GHz的毫米波雷达射频前端（MMIC）。它集成了发射通道（TX）和接收通道（RX），配合外部的天线阵列实现目标探测。
天线板用的是PCB天线阵列——你看到的那些蛇形走线就是天线振子。76~81GHz毫米波的波长约4mm，天线尺寸和波长相近，所以天线可以做得很小。整个天线板的尺寸大约40×40mm。
板子另一面除了浮动连接器之外，也是一些被动的阻容元件，另外，这个板子四轴大面积的露铜。
天线板和主控板之间通过一个浮动BTB连接器连接——当两块板子有微小位移时，连接器会跟着浮动，保证连接可靠。这种设计在车载雷达中很重要，因为汽车在行驶中会持续震动，刚性连接可能会因为应力集中而断裂。
拆解完了，接下来说说，毫米波雷达的工作原理。简单说就是：发射毫米波电磁波 → 电磁波碰到目标反射回来 → 接收反射波 → 通过调频连续波（FMCW）的频率差来计算目标的距离和速度。
至于为什么用76~81GHz这个频段？主要原因是波长短：76~81GHz对应波长约4mm，天线可以做得很小（关键是适合装在车上）；还有一个是带宽大：79GHz频段有4GHz带宽（76~81GHz），距离分辨率与带宽成正比——带宽越大，能分辨的目标越近
从这颗角毫米波雷达可以看出，方案供应商在汽车电子的布局很宏大——雷达芯片是英飞凌的，但整个系统的软件、算法、通信协议栈是方案商自己的。现在不少科技公司都在做类似的事情：整合摄像头、毫米波雷达、激光雷达等多种传感器的数据，实现L2+级别的自动驾驶功能。
拆完这颗角毫米波雷达，最大的感受是汽车电子和消费电子完全是两个世界：
毕竟消费电子拼的是成本、性能、用户体验。而汽车电子拼的是可靠性、功能安全、环境适应性。一颗TC357TA的价格可能买几十颗普通MCU，但它内置的锁步核、功能安全机制、汽车级认证，是消费级芯片给不了的。
