浙江大学（8 月 12 日）发布博文，宣布其交叉力学中心（XMECH）自主研发的高机动四足机器人“白犀”以 16.33 秒完成百米冲刺，成功打破原由韩国机器人“猎狗 Hound”保持的 19.87 秒成绩，刷新“四足机器人最快的 100 米”吉尼斯世界纪录。
团队成员表示在自然界中，犀牛或马等动物能在维持体重的同时爆发出惊人的速度；但对于机器人来说，冲刺奔跑不仅考验爆发力、速度，还检验机器人在快速变化中的姿态稳定和精密控制能力。
该团队为此建立了精密的动力学模型，并使用多目标优化算法来协同调整机器人的几何比例、电机规格和减速系统。
动力系统方面，浙江大学交叉力学中心自主研发了一套高功率密度关节驱动器，既能输出强大扭矩，又能实现快速响应，此外基于强化学习算法的动态控制策略，真正赋予它智能运动能力。
“白犀”是一个高维且复杂的系统，其中就包含了 12 个电机。团队为了让电机具备良好的性能，且具有一致性，在装配之前对 12 个电机进行高强度的摆动测试，为“白犀”奔跑奠定硬件基础。
在硬件层面，该团队增强了机构的强度。在电机层面，团队自主研发的驱动器经过了 10 多个版本的迭代，最终达到了这款控制功率 3000 瓦，通讯延迟小于 2 毫秒的驱动器。
团队在训练控制器时，会给机器人增加外力扰动和一些物理参数的随机化，让其适应真实环境的一些噪音和物理参数，最终它能够实现快速而稳定的奔跑。
浙江大学交叉力学中心研发团队人员表示，这不是终点，而是新的起点。未来，“白犀”将被进一步拓展应用场景：从灾害救援到极端地形运输，它的意义也将从“跑得快”延伸到“跑得有用”。
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文章来源：IT之家
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