核心总结
《移动机器人自主定位技术》由王殿君、魏洪兴、任福君著，依托国家 863 专项课题成果，系统阐述基于多信息融合的移动机器人自主定位理论、技术与实验，为机器人领域科研与工程实践提供关键参考。
全书先介绍服务机器人发展背景，指出其是机器人技术向非制造领域进军的标志，已从示教再现型、带感觉型发展到智能型，且国外在移动机构设计、传感器融合等多方面取得进步，同时点明制约服务机器人产业发展的共性技术，强调多信息融合对提升服务机器人环境感知与决策水平的关键作用。
在核心技术方面，重点围绕无线网络定位、射频识别（RFID）室内定位、视觉定位三大技术展开。无线网络定位部分，对比基于测距与无需测距的算法，深入分析基于接收信号强度（RSSI）的定位，探讨室内环境中障碍物、空间大小等因素影响，通过实验比较三边定位法与概率法，发现概率法定位精度更高（最大偏差 1.210m，三边定位法最大偏差 1.561023m），还构建实验平台，设计自动标定软件获取关键参数。RFID 室内定位技术部分，阐述 RFID 系统组成与工作原理，对比有源与无源标签特性，选择有源标签（HR6020C 读写器、WS-HT06 电子标签），建立信号强度与距离映射模型，基于极大似然估计法等提出不同标签数量下的定位方法，通过实验验证，改进算法后平均定位偏差降低 32%。视觉定位技术部分，聚焦尺度不变特征变换（SIFT）算法，分析经典算法步骤，提出改进算法优化特征点维数与图像尺寸，通过实验确定适合移动机器人定位的参数，提升匹配效率与实时性。
机器人控制系统设计是实现定位的基础，采用上位 PC 机 + 底层主处理器 + 底层协处理器架构。硬件上，主处理器选用英特尔 PXA270 ARM 微处理器，设计 CPU 板、接插件板、协处理器板等，明确各板功能与接口，完成电源、以太网、SD 卡等电路设计与调试；软件上，基于嵌入式 Linux 系统，编写设备驱动程序与应用程序，实现对 LED、CPLD、串口等设备的控制，还开发语音识别与视频采集程序，增强机器人交互与环境感知能力。
机器人网络遥操作与路径规划技术进一步完善定位应用。遥操作部分，介绍发展历程与国内外案例，构建基于浏览器 / 服务器结构的体系，利用 Helix 软件实现流媒体视频服务直播，设计网络通信程序与本地、远端控制程序，完成网页界面开发，实现远程控制与视频监控。路径规划部分，对比传统与现代规划方法，重点阐述 A * 算法原理与实现步骤，提出改进算法简化路径坐标点、计算拐点旋转方向与角度，通过多组实验验证改进算法可行性，为机器人精准行走提供保障。
系统定位实验是技术落地的关键验证环节。构建多信息融合定位系统，整合 WLAN、RFID 与视觉定位信息，采用卡尔曼滤波处理 RSSI 值（相比中值滤波，平均测距偏差从 0.08237m 降至 0.01665m），设计加权算法融合定位坐标，引入直线补偿进一步提升精度。在 300m² 结构化实验室环境中，选取两条轨迹进行实验，结果显示增加直线补偿后，轨迹 1 平均定位偏差从 0.6048m 降至 0.4069m，轨迹 2 从 0.4654m 降至 0.3811m，同时分析定位误差来源，提出通过卡尔曼滤波与参数优化进行补偿，验证多信息融合定位系统满足机器人定位要求。
此外，书中还包含丰富的参考文献，涵盖定位算法、传感器技术、嵌入式系统等多领域，为读者深入研究提供支撑，适合机械设计、控制工程等相关专业研究生及科研、工程技术人员阅读，对推动我国移动机器人自主定位技术发展具有重要意义。
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